麥克納姆輪(lun)(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)因其(qi)優異的(de)(de)(de)機(ji)動(dong)(dong)性而(er)備受(shou)關注，本文深入分(fen)(fen)(fen)析(xi)(xi)麥克納姆輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)機(ji)理(li)及(ji)其(qi)麥輪(lun)(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)運動(dong)(dong)過(guo)程中的(de)(de)(de)受(shou)力(li)情況，先后分(fen)(fen)(fen)析(xi)(xi)麥輪(lun)(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)的(de)(de)(de)6種運動(dong)(dong)模式及(ji)其(qi)內在(zai)運動(dong)(dong)規(gui)律；并采用(yong)速(su)(su)度分(fen)(fen)(fen)解的(de)(de)(de)方(fang)法，詳細分(fen)(fen)(fen)析(xi)(xi)了電機(ji)轉速(su)(su)-麥輪(lun)(lun)(lun)實際運動(dong)(dong)速(su)(su)度-麥輪(lun)(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)中心點速(su)(su)度之間的(de)(de)(de)關系(xi)，給(gei)出完整的(de)(de)(de)物(wu)理(li)分(fen)(fen)(fen)析(xi)(xi)及(ji)數學推(tui)導過(guo)程，構建麥輪(lun)(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)學模型；最后從(cong)速(su)(su)度空間、運動(dong)(dong)效(xiao)率(lv)等方(fang)面分(fen)(fen)(fen)析(xi)(xi)麥輪(lun)(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)的(de)(de)(de)適(shi)用(yong)場景。

從運動(dong)(dong)(dong)空間分類(lei)，輪式(shi)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)可分為(wei)非全(quan)向(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)類(lei)型(xing)和全(quan)向(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)類(lei)型(xing)。在之前的(de)(de)系列文(wen)章中已(yi)經介(jie)紹了(le)兩輪差速機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、car-like robot、四輪驅動(dong)(dong)(dong)（SSMR）機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)及履帶式(shi)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，這都屬于非全(quan)向(xiang)（差速驅動(dong)(dong)(dong)）移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)范疇，而本文(wen)將(jiang)介(jie)紹全(quan)向(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)中的(de)(de)一款——基于麥克納姆輪的(de)(de)全(quan)向(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)(dong)(dong)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)（下文(wen)簡稱為(wei)麥輪平(ping)臺）。

麥(mai)克納姆輪(lun)（下文(wen)簡稱麥(mai)輪(lun)）在生活中并不常見，多被應用(yong)于科研教學(xue)、機器人(ren)競賽等(deng)場景，其(qi)運動模式非(fei)常炫(xuan)酷，包括前行、橫移、斜行、旋(xuan)轉及其(qi)組(zu)合等(deng)多種運動方式。由此諸多DIYer常制作麥(mai)輪(lun)平臺，并遙控操縱麥(mai)輪(lun)平臺運動。

麥輪(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)就是(shi)由(you)四個(ge)麥克(ke)納姆輪(lun)(lun)按照一定規律排布組成的(de)移動(dong)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)，麥輪(lun)(lun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)能(neng)夠全向(xiang)移動(dong)主(zhu)要依賴于具有特殊構型(xing)的(de)麥輪(lun)(lun)（由(you)輪(lun)(lun)轂和輥子組成，見圖 1.2（a）），而最大的(de)亮點是(shi)麥輪(lun)(lun)能(neng)夠斜向(xiang)運動(dong)。（重點：關于麥輪(lun)(lun)構型(xing)、受力及速度的(de)分析見文(wen)章《麥克(ke)納姆輪(lun)(lun)運動(dong)特性(xing)分析》）