本文主要分(fen)析了(le)(le)四(si)(si)驅四(si)(si)轉移(yi)動機(ji)器人(ren)的運動規(gui)律，并使(shi)用速度分(fen)解(jie)的方法(fa)描述了(le)(le)運動學模型構建過程，最后闡(chan)述了(le)(le)該機(ji)器人(ren)的運動性(xing)能及使(shi)用場景。

如圖(tu) 1.1所示，四(si)驅(qu)四(si)轉(zhuan)移動(dong)(dong)機器人的英文(wen)縮寫是4WIS4WID (four-wheel-independent steering and four-wheel independent driving)，也就是該(gai)機器人有(you)(you)四(si)個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)，每個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)都(dou)可(ke)(ke)以獨(du)(du)立地被電機驅(qu)動(dong)(dong)前進、后(hou)退(tui)，同時每個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)也可(ke)(ke)以獨(du)(du)立地被電機驅(qu)動(dong)(dong)轉(zhuan)向(xiang)。這意味著每個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)有(you)(you)兩個(ge)(ge)獨(du)(du)立的驅(qu)動(dong)(dong)電機，一個(ge)(ge)用于驅(qu)動(dong)(dong)輪(lun)(lun)子(zi)轉(zhuan)向(xiang)，一個(ge)(ge)用于驅(qu)動(dong)(dong)輪(lun)(lun)子(zi)滾動(dong)(dong)，擁有(you)(you)兩個(ge)(ge)自(zi)由度，類似(si)于舵輪(lun)(lun)的原理。因此，4WIS4WID有(you)(you)8個(ge)(ge)自(zi)由度，可(ke)(ke)謂是非常“自(zi)由靈活(huo)”了(le)（控制也復雜了(le)）。