1 : 安裝6路 LED模組

如(ru)(ru)圖(tu)所示，擴展(zhan)(zhan)板(ban)右下角留有的(de)6路白色LED接口(kou)，接口(kou)型(xing)號(hao)是 XH2.54 mm 的(de)2Pin插(cha)座(zuo)，支(zhi)持杜邦線(xian)，也支(zhi)持型(xing)號(hao)一致的(de)插(cha)頭。每一個插(cha)座(zuo)中(zhong)，有一個引(yin)(yin)(yin)腳聯通了(le)擴展(zhan)(zhan)板(ban)板(ban)載的(de)LM2596s-5.0A 芯片(pian)5V的(de)輸出端，另外一個引(yin)(yin)(yin)腳則聯通Arduino開發板(ban)的(de)數(shu)字接口(kou)，其引(yin)(yin)(yin)腳ID如(ru)(ru)上圖(tu)中(zhong)所示。（25、23、31......）

2 ：LED燈的(de)安裝位置和(he)含義

第一排左測(ce)第一：車頭右(you)側(ce) LED 燈電(dian)源(yuan)孔位；

第一(yi)排左側第二：車尾右側 LED 燈電源(yuan)孔位；

第(di)二排左(zuo)側第(di)一：車頭前大燈(deng)(deng) LED 燈(deng)(deng)排電(dian)源孔位；（僅適(shi)合阿克曼）

 第二排(pai)左側第二：車位(wei)剎車燈 LED 燈排(pai)電(dian)源(yuan)孔位(wei)；（僅適(shi)合(he)阿克曼）

第(di)二(er)排左側(ce)第(di)三：車頭(tou)左側(ce) LED 燈電源孔(kong)位；

第(di)二排(pai)左側第(di)四：車位左側 LED 燈電源孔位；

3 : LED燈閃爍方式的設(she)計

打開 sensors.h 文件，在(zai)超聲波程(cheng)序的(de)下方(fang)(fang)，有寫關于LED燈組(zu)的(de)點亮(liang)方(fang)(fang)式，其中自定義了幾種(zhong)LED閃爍的(de)方(fang)(fang)式，并(bing)用枚(mei)舉方(fang)(fang)式定義了它們的(de)名字，如下所示：

然后，其剩下的就是每一種(zhong)枚(mei)舉類型的點燈代碼。

4 ：點燈模組的(de)(de)模式(shi)選擇，打開 RobotPIDDriver_a4950T_RC.h 文(wen)件(jian)，找到 loop() 內部的(de)(de)如下部分代(dai)碼：

該部(bu)分代碼(ma)，說明了(le)LED閃爍(shuo)狀(zhuang)態(tai)的(de)切(qie)換方式(shi)，其切(qie)換的(de)依據是依靠左右輪(lun)執行的(de)速度(du)差來(lai)決定的(de)。如(ru)：

V左(zuo)(zuo)輪 < V右(you)輪 ，即進入左(zuo)(zuo)轉向燈狀態； 

V左輪(lun) > V右輪(lun) ，即進(jin)入(ru)右轉向燈狀態(tai)；

V左(zuo)輪 > 0 ， V右輪 > 0 ，前(qian)大燈開啟(qi)；（僅適合阿克曼）

V左輪 <= 0 ， V右輪 <= 0 ，剎車燈開啟；（僅適合阿克曼）

代(dai)碼截圖如下：

到這里(li)，你(ni)應該已經調(diao)試完(wan)畢ROS底盤(pan)的Arduino端