SLAM的(de)(de)(de)全稱是Simultaneous Localization And Mapping，翻譯過來就是即時定位與地(di)圖(tu)(tu)構(gou)建(jian)。這里有兩個關鍵詞：定位和地(di)圖(tu)(tu)構(gou)建(jian)，也就是說機(ji)器人會在未知(zhi)的(de)(de)(de)環(huan)境中，一邊確定自己(ji)的(de)(de)(de)位置，一邊去構(gou)建(jian)地(di)圖(tu)(tu)，最后輸出類似這樣的(de)(de)(de)地(di)圖(tu)(tu)。

簡而(er)言之(zhi)，SLAM地圖構(gou)建的過程就(jiu)是(shi)用深度(du)傳感器(qi)測(ce)量機器(qi)人(ren)和周圍環(huan)境(jing)的距離信息，從而(er)完(wan)(wan)成對周邊環(huan)境(jing)的地圖構(gou)建，同時，機器(qi)人(ren)會對環(huan)境(jing)進行一(yi)致性檢查(cha)，檢測(ce)是(shi)否運動到已經構(gou)建過地圖的地方，最終(zhong)完(wan)(wan)成地圖閉環(huan)，完(wan)(wan)成整個地圖。

ROS中最(zui)為常用的(de)SLAM算(suan)(suan)(suan)法就是Gmapping，這是一種基(ji)于濾波SLAM框架(jia)的(de)常用開源SLAM算(suan)(suan)(suan)法，基(ji)于RBpf粒子濾波算(suan)(suan)(suan)法，即將定(ding)(ding)位(wei)和建圖過程分離，先進(jin)行(xing)定(ding)(ding)位(wei)再進(jin)行(xing)建圖。