機器人開發平(ping)臺關鍵的(de)兩個(ge)部分就是(shi)：輪(lun)子和機架的(de)構(gou)型。

機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)開(kai)發平(ping)臺常見8種構型.（a）兩輪差(cha)速(su)驅動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，（b）car-like robot，（c）四(si)輪驅動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，（d）履(lv)帶式機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，（e）麥輪全(quan)向平(ping)臺，（f）全(quan)向輪全(quan)向平(ping)臺，（g）四(si)驅四(si)轉機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，（h）四(si)驅異構機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren).

非全向移動機器人

這(zhe)四(si)類機(ji)(ji)器(qi)人屬于非(fei)全向(xiang)移動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人，意味著在(zai)平面上運(yun)動(dong)(dong)僅有(you)2個自由度，其(qi)運(yun)動(dong)(dong)模型(xing)的相似度也較(jiao)高（可(ke)參考《常(chang)見(jian)移動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人運(yun)動(dong)(dong)學模型(xing)》）。

全向移動機器人

這兩類相對特殊(shu)，采(cai)用了麥(mai)輪/全向輪，按照一定規律控制輪子轉動(dong)，則可以實(shi)現(xian)全向移動(dong)，比起上述非全向移動(dong)機器(qi)人的靈(ling)活性更好(hao)，能夠在狹窄的區域運(yun)動(dong)（可參考《常見(jian)移動(dong)機器(qi)人運(yun)動(dong)學模型》）。

四驅四轉機器人

圖(tu) 2.3（g）中的四個(ge)藍色原(yuan)點表示舵輪(lun)(lun)的位置，上述談到每個(ge)舵輪(lun)(lun)有(you)兩個(ge)電機，分別控制輪(lun)(lun)子滾動和轉向(xiang)，因此這種類型的機器人也被稱為四驅四轉移動機器人。

四驅(qu)四轉機器(qi)人(ren)相當于有(you)8個(ge)電(dian)機在控制其運(yun)動(dong)，因此可(ke)輕松實現機器(qi)人(ren)的全(quan)向運(yun)動(dong)。相較(jiao)于麥輪/全(quan)向輪全(quan)向平(ping)臺，舵輪是沒有(you)輥(gun)子(zi)的，因此負(fu)載能力更強，輪子(zi)耐(nai)磨(mo)性更好，且(qie)室外非結構化場景的適應能力更強。

當然，也(ye)可(ke)以將四驅四轉移動(dong)機器(qi)人的某一(yi)對(dui)角線(xian)上的一(yi)對(dui)輪子更(geng)換(huan)為被動(dong)萬向(xiang)輪，通過另一(yi)對(dui)角線(xian)上的一(yi)對(dui)舵(duo)輪驅動(dong)運(yun)動(dong)，這樣(yang)就(jiu)省掉4個電機，也(ye)能達到(dao)全向(xiang)運(yun)動(dong)的效果，只是驅動(dong)功率相(xiang)對(dui)降(jiang)低了，成(cheng)本也(ye)就(jiu)降(jiang)低了。

四驅異構機器人

四驅異(yi)構機(ji)器人（這是(shi)(shi)筆者擬定的名字）的兩(liang)前輪采用全向輪，兩(liang)后輪采用普通橡膠輪，這種構型是(shi)(shi)之前在(zai)文(wen)獻(xian)閱讀時候偶然看到的，比(bi)較(jiao)新穎。

在《四輪驅(qu)動（SSMR）移(yi)動機器(qi)人運動模型及應用分析》一(yi)文(wen)中，我們分析兩左（右）側(ce)輪的(de)輪速需要(yao)保(bao)持(chi)一(yi)致(zhi)，這(zhe)樣才能減(jian)少橫(heng)向滑(hua)移(yi)帶(dai)來的(de)輪胎磨(mo)損，而(er)四驅(qu)異(yi)構機器(qi)人則可以消除這(zhe)種問(wen)題。

由于兩前輪(lun)是采用的全(quan)向輪(lun)，當四驅異構機(ji)器人轉向時(shi)，兩前輪(lun)的輥子會被動滾(gun)動，從而(er)將滑動摩擦(ca)轉化(hua)為滾(gun)動摩擦(ca)，大大降低了摩擦(ca)帶來的損耗(hao)。

這(zhe)種(zhong)類型(xing)的(de)(de)機(ji)(ji)器人(ren)還(huan)有兩(liang)(liang)種(zhong)變(bian)化，其一是兩(liang)(liang)個前(qian)全向輪(lun)(lun)“去掉(diao)”電(dian)(dian)機(ji)(ji)，變(bian)成被(bei)動(dong)輪(lun)(lun)，產生的(de)(de)效果和(he)“兩(liang)(liang)前(qian)輪(lun)(lun)為(wei)被(bei)動(dong)萬向輪(lun)(lun)”的(de)(de)結構相似，但是有個好處(chu)是，四個輪(lun)(lun)子(zi)的(de)(de)半徑是相同的(de)(de)，越障能力比(bi)“使(shi)用被(bei)動(dong)萬向輪(lun)(lun)”更好；其二是兩(liang)(liang)左（右）側的(de)(de)兩(liang)(liang)電(dian)(dian)機(ji)(ji)合(he)二為(wei)一，一側僅(jin)使(shi)用一個電(dian)(dian)機(ji)(ji)，并使(shi)用同步帶將電(dian)(dian)機(ji)(ji)動(dong)力傳送到同側兩(liang)(liang)輪(lun)(lun)，這(zhe)樣就(jiu)可以僅(jin)使(shi)用2個電(dian)(dian)機(ji)(ji)，實現機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)直線或圓(yuan)弧運動(dong)。