麥(mai)克納姆輪(lun)(lun)平(ping)臺(tai)因其優(you)異的(de)(de)機動性而備受關(guan)注，本文深入分(fen)(fen)析麥(mai)克納姆輪(lun)(lun)的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動機理及其麥(mai)輪(lun)(lun)平(ping)臺(tai)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動過程中的(de)(de)受力情況，先后(hou)分(fen)(fen)析麥(mai)輪(lun)(lun)平(ping)臺(tai)的(de)(de)6種運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動模(mo)式及其內在運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動規律(lv)；并采用(yong)速度(du)分(fen)(fen)解的(de)(de)方(fang)法，詳(xiang)細分(fen)(fen)析了電機轉(zhuan)速-麥(mai)輪(lun)(lun)實(shi)際(ji)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動速度(du)-麥(mai)輪(lun)(lun)平(ping)臺(tai)中心點速度(du)之(zhi)間的(de)(de)關(guan)系，給(gei)出完整(zheng)的(de)(de)物理分(fen)(fen)析及數學(xue)推導過程，構建麥(mai)輪(lun)(lun)平(ping)臺(tai)的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動學(xue)模(mo)型；最后(hou)從(cong)速度(du)空間、運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動效(xiao)率(lv)等方(fang)面分(fen)(fen)析麥(mai)輪(lun)(lun)平(ping)臺(tai)的(de)(de)適用(yong)場景。

從運動(dong)(dong)空間(jian)分(fen)類，輪(lun)式(shi)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)可分(fen)為非(fei)全(quan)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)類型(xing)和(he)全(quan)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)類型(xing)。在之前的(de)系(xi)列文(wen)章中(zhong)已經介(jie)紹(shao)了兩輪(lun)差(cha)速機(ji)器人(ren)、car-like robot、四輪(lun)驅(qu)動(dong)(dong)（SSMR）機(ji)器人(ren)及履帶式(shi)機(ji)器人(ren)，這(zhe)都(dou)屬于非(fei)全(quan)向(xiang)(xiang)（差(cha)速驅(qu)動(dong)(dong)）移(yi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)的(de)范(fan)疇，而本文(wen)將(jiang)介(jie)紹(shao)全(quan)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)中(zhong)的(de)一款——基(ji)于麥(mai)克納姆輪(lun)的(de)全(quan)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)器人(ren)（下文(wen)簡稱(cheng)為麥(mai)輪(lun)平(ping)臺）。

麥克納(na)姆輪（下文簡稱麥輪）在生活中并不常見，多(duo)被應(ying)用于科(ke)研教學、機(ji)器人競賽等(deng)場景，其運(yun)(yun)動(dong)模式非(fei)常炫酷，包(bao)括前行、橫移、斜行、旋轉及(ji)其組(zu)合等(deng)多(duo)種運(yun)(yun)動(dong)方式。由此諸多(duo)DIYer常制作麥輪平臺，并遙控操縱(zong)麥輪平臺運(yun)(yun)動(dong)。

麥(mai)(mai)輪(lun)平(ping)臺就是由(you)(you)四個麥(mai)(mai)克納(na)姆輪(lun)按照一定規(gui)律排布(bu)組成的(de)移動平(ping)臺，麥(mai)(mai)輪(lun)平(ping)臺能夠全向移動主要依賴于具(ju)有特(te)殊(shu)構(gou)型(xing)的(de)麥(mai)(mai)輪(lun)（由(you)(you)輪(lun)轂(gu)和輥子(zi)組成，見圖 1.2（a）），而最大的(de)亮(liang)點(dian)(dian)是麥(mai)(mai)輪(lun)能夠斜向運(yun)(yun)動。（重(zhong)點(dian)(dian)：關(guan)于麥(mai)(mai)輪(lun)構(gou)型(xing)、受力及速度的(de)分(fen)析見文(wen)章《麥(mai)(mai)克納(na)姆輪(lun)運(yun)(yun)動特(te)性分(fen)析》）