本文先描述了全向(xiang)輪(lun)的(de)構(gou)型及基本特(te)點(dian)，接著對單個全向(xiang)輪(lun)進行了受力(li)分(fen)析(xi)，指出了電機轉矩(ju)與全向(xiang)輪(lun)所受分(fen)力(li)的(de)關系(xi)，并在此基礎上(shang)分(fen)析(xi)了全向(xiang)輪(lun)縱向(xiang)分(fen)速度與電機輸出轉速之間的(de)關系(xi)，給出速度分(fen)解方(fang)程(cheng)；最后(hou)，總(zong)結分(fen)析(xi)了全向(xiang)輪(lun)的(de)在實際使用過(guo)程(cheng)中的(de)特(te)點(dian)及問題。

比起麥(mai)輪(lun)平(ping)(ping)臺，全向(xiang)輪(lun)平(ping)(ping)臺不怎么(me)常見，且看起來似乎沒有那么(me)“協調(diao)”，全向(xiang)輪(lun)平(ping)(ping)臺之所(suo)以(yi)“長成(cheng)”這樣，主要是依據全向(xiang)輪(lun)本身的(de)運動(dong)特(te)性而設(she)計的(de)。

麥輪(lun)(lun)平(ping)臺和全(quan)向(xiang)輪(lun)(lun)平(ping)臺均能實現(xian)前行(xing)、橫移(yi)、斜行(xing)、旋轉及其組合(he)等(deng)多種(zhong)運動(dong)方式。麥輪(lun)(lun)平(ping)臺的(de)全(quan)向(xiang)移(yi)動(dong)效(xiao)果(guo)是通(tong)過四(si)個(ge)麥克納(na)姆輪(lun)(lun)協(xie)同(tong)轉動(dong)而達(da)到的(de)，而全(quan)向(xiang)輪(lun)(lun)移(yi)動(dong)平(ping)臺與(yu)之類似，也是通(tong)過三(san)或四(si)個(ge)全(quan)向(xiang)輪(lun)(lun)協(xie)同(tong)轉動(dong)而實現(xian)全(quan)向(xiang)移(yi)動(dong)的(de)。兩(liang)者(zhe)最基本的(de)原理是接(jie)近的(de)，但又有些許的(de)不同(tong)，我們先(xian)從兩(liang)種(zhong)輪(lun)(lun)子的(de)構型(xing)來(lai)分析。

總結(jie)上述分(fen)析，全向(xiang)輪(lun)運動(dong)(dong)過程中存在(zai)較大(da)(da)滾動(dong)(dong)摩(mo)擦，輥子的磨損比普通輪(lun)胎嚴重，因此適(shi)用于比較平(ping)滑的路面(mian)，若遭(zao)遇(yu)粗糙復(fu)雜的地形時耐久性要大(da)(da)打折扣(kou)。

全(quan)向(xiang)輪旋轉角速度(du)與全(quan)向(xiang)輪的縱(zong)向(xiang)分速度(du)是(shi)呈正(zheng)比(bi)關(guan)系的，而橫向(xiang)分速度(du)是(shi)與外(wai)部作用力(li)相關(guan)。

此(ci)外，由(you)于輥(gun)子之(zhi)間(jian)的非連續性(xing)，盡管采(cai)用兩層的全(quan)向輪，在運動(dong)(dong)過程(cheng)仍存在連續微小(xiao)震動(dong)(dong)，這需要設計(ji)懸掛機構等(deng)輔助機構來消除，也可改變輥(gun)子材料(liao)屬(shu)性(xing)使得(de)輥(gun)子變軟來減(jian)小(xiao)震動(dong)(dong)幅(fu)度。單個全(quan)向輪的零部(bu)件(jian)較多，因此(ci)生產制造成本也較高。