將四輪(lun)驅動(dong)(dong)移動(dong)(dong)機器(qi)人(ren)(SSMR)的運動(dong)(dong)模(mo)型簡(jian)化等效(xiao)處理為兩輪(lun)差速驅動(dong)(dong)機器(qi)人(ren)的運動(dong)(dong)模(mo)型。

如圖(tu) 2.4所示，以ICR-COM為橫軸線，以CENTER-COM為縱軸線，假設(she)了(le)虛(xu)擬(ni)(ni)(ni)左右輪的(de)位置(zhi)分(fen)(fen)別位于點L和R，這里需(xu)要注意的(de)是虛(xu)擬(ni)(ni)(ni)輪間(jian)距(ju)LR的(de)長度不一定(ding)等于真實輪間(jian)距(ju)QP的(de)，且(qie)虛(xu)擬(ni)(ni)(ni)輪間(jian)距(ju)LR是動態變化的(de)，筆者的(de)分(fen)(fen)析(xi)如下：

假如(ru)沒(mei)有旋轉(zhuan)(zhuan)運動(dong)(dong)(dong)（無滑(hua)(hua)移），意味(wei)著只有vl和(he)vr，且vf和(he)vb均為0，此時(shi)LR=QP；而(er)(er)如(ru)果存在旋轉(zhuan)(zhuan)運動(dong)(dong)(dong)，也(ye)就是vf和(he)vb不(bu)(bu)為0，存在滑(hua)(hua)移現(xian)象(xiang)，則(ze)實際(ji)情(qing)況發生了變(bian)化，也(ye)就是說按(an)照(zhao)vl和(he)vr及(ji)PQ計算(suan)出來(lai)的(de)(de)角(jiao)速(su)度(du)(du)，并(bing)不(bu)(bu)是真(zhen)實的(de)(de)角(jiao)速(su)度(du)(du)，而(er)(er)旋轉(zhuan)(zhuan)分(fen)運動(dong)(dong)(dong)不(bu)(bu)同，滑(hua)(hua)移（滑(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)摩(mo)擦）程度(du)(du)不(bu)(bu)同，對(dui)實際(ji)的(de)(de)角(jiao)速(su)度(du)(du)影響(xiang)(xiang)也(ye)不(bu)(bu)同，因此虛擬輪間距LR是動(dong)(dong)(dong)態變(bian)化的(de)(de)，與滑(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)摩(mo)擦相(xiang)關(guan)，因此不(bu)(bu)同摩(mo)擦系數的(de)(de)地(di)面與輪胎接觸，對(dui)實際(ji)旋轉(zhuan)(zhuan)運動(dong)(dong)(dong)也(ye)是有著不(bu)(bu)同影響(xiang)(xiang)的(de)(de)。

本文從四(si)輪(lun)驅(qu)動(dong)(dong)移動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人(SSMR)的(de)運(yun)動(dong)(dong)機(ji)(ji)理(li)分析其運(yun)動(dong)(dong)規律，建立(li)了(le)四(si)輪(lun)驅(qu)動(dong)(dong)移動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人(SSMR)的(de)運(yun)動(dong)(dong)模型，并(bing)深入(ru)分析了(le)SSMR獨有的(de)運(yun)動(dong)(dong)特(te)性。基于上(shang)述分析，將SSMR簡化為兩(liang)輪(lun)差(cha)(cha)速驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人模型，推導(dao)了(le)SSMR的(de)較為完整(zheng)運(yun)動(dong)(dong)控制模型，給出了(le)重要參數計算的(de)實驗方案。從運(yun)動(dong)(dong)性能等方面分析了(le)SSMR與car-like robot、兩(liang)輪(lun)差(cha)(cha)速驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)人的(de)異同(tong)之處，并(bing)說明(ming)SSMR的(de)適用(yong)場景。