將四(si)輪驅(qu)動(dong)移動(dong)機(ji)器人(SSMR)的運(yun)動(dong)模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qu)動(dong)機(ji)器人的運(yun)動(dong)模型。

如圖 2.4所示，以ICR-COM為橫軸(zhou)線(xian)，以CENTER-COM為縱軸(zhou)線(xian)，假設了虛擬(ni)左(zuo)右輪(lun)的(de)位(wei)置分別位(wei)于點L和R，這(zhe)里需(xu)要注意(yi)的(de)是虛擬(ni)輪(lun)間(jian)(jian)距LR的(de)長度(du)不(bu)一(yi)定等(deng)于真(zhen)實輪(lun)間(jian)(jian)距QP的(de)，且虛擬(ni)輪(lun)間(jian)(jian)距LR是動態變化的(de)，筆者的(de)分析如下：

假如沒有(you)(you)旋(xuan)轉運(yun)動(dong)（無滑(hua)移(yi)(yi)），意味著(zhu)只有(you)(you)vl和(he)vr，且(qie)vf和(he)vb均為(wei)0，此時LR=QP；而如果存(cun)在(zai)旋(xuan)轉運(yun)動(dong)，也(ye)就(jiu)(jiu)是(shi)vf和(he)vb不(bu)(bu)為(wei)0，存(cun)在(zai)滑(hua)移(yi)(yi)現象，則實際情況發生了變(bian)化，也(ye)就(jiu)(jiu)是(shi)說按照vl和(he)vr及PQ計算出來的角速(su)度，并不(bu)(bu)是(shi)真實的角速(su)度，而旋(xuan)轉分運(yun)動(dong)不(bu)(bu)同(tong)，滑(hua)移(yi)(yi)（滑(hua)動(dong)摩擦(ca)）程(cheng)度不(bu)(bu)同(tong)，對實際的角速(su)度影響(xiang)也(ye)不(bu)(bu)同(tong)，因此虛擬輪間距LR是(shi)動(dong)態變(bian)化的，與(yu)滑(hua)動(dong)摩擦(ca)相關，因此不(bu)(bu)同(tong)摩擦(ca)系數的地面(mian)與(yu)輪胎接(jie)觸，對實際旋(xuan)轉運(yun)動(dong)也(ye)是(shi)有(you)(you)著(zhu)不(bu)(bu)同(tong)影響(xiang)的。

本文(wen)從四輪(lun)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)移動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(SSMR)的(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)機(ji)(ji)理分析(xi)(xi)其(qi)運(yun)動(dong)(dong)規律，建立了(le)(le)四輪(lun)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)移動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(SSMR)的(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)模型(xing)(xing)，并深入分析(xi)(xi)了(le)(le)SSMR獨(du)有的(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)特(te)性。基于上述分析(xi)(xi)，將SSMR簡化為(wei)兩(liang)輪(lun)差速(su)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)模型(xing)(xing)，推導(dao)了(le)(le)SSMR的(de)(de)較(jiao)為(wei)完整運(yun)動(dong)(dong)控制模型(xing)(xing)，給出了(le)(le)重要(yao)參(can)數(shu)計(ji)算的(de)(de)實驗方(fang)案(an)。從運(yun)動(dong)(dong)性能等方(fang)面分析(xi)(xi)了(le)(le)SSMR與car-like robot、兩(liang)輪(lun)差速(su)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)異同(tong)之處，并說明SSMR的(de)(de)適用(yong)場景。