運動(dong)底盤(pan)是(shi)移動(dong)機器人(ren)的重要組成(cheng)部(bu)分，不(bu)像激光雷達、IMU、麥克風、音響、攝像頭這些(xie)通用部(bu)件可(ke)以直接買(mai)到，很難買(mai)到通用的底盤(pan)。一方面(mian)(mian)是(shi)因(yin)為(wei)底盤(pan)的尺寸(cun)結構和參數是(shi)要與具(ju)體(ti)機器人(ren)匹配的；另一方面(mian)(mian)是(shi)因(yin)為(wei)底盤(pan)包(bao)含軟硬件整(zheng)套解決方案(an)，是(shi)很多機器人(ren)公司的核心技術，一般不(bu)會(hui)隨便公開。

主要內容：

1.stm32主(zhu)控硬(ying)件設(she)計(ji)

2.stm32主控(kong)軟件設計(ji)

3.底(di)盤通信協議

4.底盤ROS驅動開(kai)發(fa)

5.底盤(pan)PID控制(zhi)參數(shu)整定

6.底(di)盤里程計標

1.stm32主控硬件設計

完整的stm32主控硬(ying)件包括：帶(dai)霍爾編碼器(qi)的直流減速電機(ji)、電機(ji)驅(qu)動(dong)、stm32單片機(ji)開(kai)發(fa)板等配

1.1.帶霍爾編碼器的直(zhi)流減(jian)速電機

要制(zhi)作一臺機器人底(di)盤，需(xu)要一套完整的(de)電機部件(jian)，就如圖1中看到的(de)一樣，需(xu)要有輪胎、聯軸(zhou)器、減速箱、電機和編碼器，具體選型可以參(can)考這幾個方面的(de)因素：

輪胎：直徑(jing)越(yue)大，小車的越(yue)障能力(li)越(yue)好(hao)，但會降低小車爬坡(po)的馬(ma)力(li)；

聯軸(zhou)器：選擇跟輪胎與電機輸出軸(zhou)尺寸相匹(pi)配的型號；

減速(su)(su)(su)箱(xiang)：減速(su)(su)(su)比決定電(dian)機輸(shu)出(chu)(chu)軸的扭(niu)矩，減速(su)(su)(su)比越大，輸(shu)出(chu)(chu)軸扭(niu)矩越大，但輸(shu)出(chu)(chu)軸轉(zhuan)速(su)(su)(su)越慢；

電(dian)機：一般是12V的電(dian)機，直流有(you)刷簡單易(yi)控制；

編碼器：一(yi)般(ban)為增量(liang)式正交編碼器，編碼線數根據(ju)實際需要精度(du)進行選擇。