移動機器(qi)(qi)人底盤(pan)(pan)(pan)主要包含電(dian)(dian)(dian)機，電(dian)(dian)(dian)機驅(qu)動器(qi)(qi)，底盤(pan)(pan)(pan)控制器(qi)(qi)和(he)其它設備。底盤(pan)(pan)(pan)控制器(qi)(qi)與電(dian)(dian)(dian)腦(nao)通信，把電(dian)(dian)(dian)腦(nao)指(zhi)令(ling)解析后發送(song)給(gei)電(dian)(dian)(dian)機驅(qu)動器(qi)(qi)，同時控制器(qi)(qi)底盤(pan)(pan)(pan)其它設備，比如碰撞(zhuang)傳感(gan)器(qi)(qi)，避(bi)障傳感(gan)器(qi)(qi)，充放電(dian)(dian)(dian)管理，或者聲(sheng)光設備等。也有底盤(pan)(pan)(pan)不用(yong)底盤(pan)(pan)(pan)控制器(qi)(qi)，電(dian)(dian)(dian)腦(nao)直接(jie)控制電(dian)(dian)(dian)機驅(qu)動器(qi)(qi)，構成(cheng)最(zui)簡單的機器(qi)(qi)人底盤(pan)(pan)(pan)。

一、差動底盤

差(cha)動底盤主要由兩個(ge)(ge)(ge)直流(liu)電機、前后兩個(ge)(ge)(ge)萬向輪(lun)構成。萬向輪(lun)采用減(jian)震(zhen)設(she)計，保證(zheng)四個(ge)(ge)(ge)輪(lun)子同時接地，避免出(chu)現打滑現象。

V=(Vr+Vl)/2 左右輪的(de)速(su)度(du)除以2是底盤的(de)速(su)度(du)V 

W=(Vr-Vl)/L 左右輪(lun)(lun)速度(du)差除以輪(lun)(lun)子間距(ju)是(shi)偏航(hang)角(jiao)W 

推(tui)導(dao)：Vr=V+L*W/2 Vl=V-L*W/2 

速度V(mm/s)與轉(zhuan)速的方程：n=V*60/(Pi*R) R是(shi)輪(lun)子直(zhi)徑

二、四驅底盤

四驅底盤最(zui)大的問題是沒有轉向輪(lun)(lun)，轉彎的時完全靠四個輪(lun)(lun)子的摩(mo)擦(ca)力實現，特別是原地(di)轉圈(quan)，比較考驗電機功率(lv)和(he)輪(lun)(lun)胎質 量

方案有兩種，一種是(shi)四個(ge)(ge)(ge)輪(lun)子四個(ge)(ge)(ge)電機，優點是(shi)結構簡單，缺點是(shi)四個(ge)(ge)(ge)輪(lun)子不(bu)能完全(quan)同步(bu)，會有啟停誤差，導(dao)致輪(lun)子堵轉。

另一種是兩個電機(ji)，前后(hou)(hou)兩個輪(lun)子通過同步帶(dai)連接(jie)，前后(hou)(hou)輪(lun)之間沒(mei)有了啟停誤差，電機(ji)功率選擇稍(shao)大一點，跑柏油路毫(hao)無(wu)壓 力。 

三、履帶底盤

履帶底盤主要是(shi)結(jie)構復雜，控制方法(fa)與差動完全相同

四、全向麥克納姆輪底盤

麥克納姆輪的運動(dong)(dong)學(xue)方程比較復雜，包含三(san)個(ge)參(can)數，速度spped、偏航角(jiao)omega和自旋角(jiao)度theta，與差動(dong)(dong)底盤(pan)(pan)相比多了自旋角(jiao)度theta。電(dian)腦通過RS485發送指令給(gei)底盤(pan)(pan)控(kong)制器，speed（單(dan)位mm）和omega（單(dan)位rad/s*1000）和theta（單(dan)位 °），底盤(pan)(pan)控(kong)制器解析后(hou)發 送給(gei)四個(ge)電(dian)機驅動(dong)(dong)器。