不同機(ji)制機(ji)分(fen)別包(bao)括差(cha)分(fen)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)、阿(a)卡曼(man)輪驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)、三輪驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)、舵輪驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)、奧姆輪驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)、麥克納姆輪。在ros體系(xi)下(xia)，速度一(yi)般(ban)有(you)geometry_msgs/Twist來表示。一(yi)般(ban)對于(yu)(yu)底盤(pan)的移(yi)動(dong)(dong)(dong)地盤(pan)來說，只會有(you)xy以(yi)及 垂(chui)直于(yu)(yu)地面(mian)Z方向(xiang)上(shang)的旋轉(zhuan)w，三個(ge)數(shu)值來定義。

機器人底盤構造

移(yi)動(dong)(dong)機器人的底盤結構設計有(you)(you)很多種(zhong)，其(qi)中每一種(zhong)還(huan)有(you)(you)一些細分。這里(li)只介紹比較(jiao)粗(cu)的大類(lei)，其(qi)中主(zhu)要有(you)(you)差分驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)，阿卡曼輪驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)，三輪驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)，舵輪驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)，奧姆輪驅(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)。

每一個(ge)對于(yu)給(gei)定(ding)ros速度(du)(du)信息時的(de)(de)速度(du)(du)解析(xi)，會(hui)根(gen)據其(qi)自(zi)身的(de)(de)構造與(yu)運動特點而(er)(er)發生變化，下(xia)面(mian)就會(hui)針(zhen)對每一個(ge)構造，給(gei)出(chu)具體的(de)(de)速度(du)(du)解析(xi)公式，以方(fang)便(bian)之后有需要時參考。其(qi)中(zhong)有一些共同的(de)(de)基(ji)礎理(li)論，及底盤的(de)(de)旋轉中(zhong)心ICC到(dao)每個(ge)輪(lun)子計(ji)算(suan)出(chu)的(de)(de)方(fang)向應(ying)該是垂直(zhi)的(de)(de)，而(er)(er)對應(ying)輪(lun)子的(de)(de)速度(du)(du)為 到(dao)輪(lun)子的(de)(de)距離(li)r 乘以角速度(du)(du)w。

差分驅動

差(cha)(cha)(cha)分(fen)驅動(dong)是最常見的(de)(de)(de)一種驅動(dong)方(fang)(fang)式，相對來說(shuo)也(ye)是最簡(jian)單的(de)(de)(de)一種，其中差(cha)(cha)(cha)速(su)(su)(su)(su)還可以分(fen)為兩輪(lun)差(cha)(cha)(cha)速(su)(su)(su)(su)，多輪(lun)兩側差(cha)(cha)(cha)速(su)(su)(su)(su)，多輪(lun)履(lv)帶差(cha)(cha)(cha)速(su)(su)(su)(su)等等，其外形雖有差(cha)(cha)(cha)別，但核心基(ji)本類似(si)。主要是通過控制底盤(pan)兩側的(de)(de)(de)速(su)(su)(su)(su)度（大(da)小與方(fang)(fang)向），使(shi)得底盤(pan)可以達到(dao)設定速(su)(su)(su)(su)度與朝向。 差(cha)(cha)(cha)分(fen)解析的(de)(de)(de)文章很多，這(zhe)里(li)(li)就(jiu)不再(zai)贅述，分(fen)享一下別人(ren)的(de)(de)(de)文章內容(rong)即(ji)可。例如(ru)這(zhe)里(li)(li)的(de)(de)(de)差(cha)(cha)(cha)分(fen)驅動(dong)簡(jian)介 ，簡(jian)介2 以及ROS速(su)(su)(su)(su)度解析。 其主要需(xu)要知道一些(xie)必要的(de)(de)(de)物(wu)理(li)參數(shu)，例如(ru)機器人(ren)的(de)(de)(de)寬度等。

這里主要想說(shuo)一(yi)(yi)下(xia)，差(cha)速輪(lun)的(de)(de)可(ke)能出(chu)(chu)現(xian)(xian)的(de)(de)問題。 第(di)(di)一(yi)(yi)個，DC電(dian)(dian)機(ji)控制輪(lun)子(zi)時，由(you)于電(dian)(dian)機(ji)性(xing)能的(de)(de)微小(xiao)差(cha)異(yi)，在給定相同速度(du)下(xia)，輪(lun)子(zi)出(chu)(chu)現(xian)(xian)快慢不一(yi)(yi)的(de)(de)情(qing)況，可(ke)能需要一(yi)(yi)個比(bi)例參(can)數，來調和(he)兩邊的(de)(de)電(dian)(dian)機(ji)速度(du)。第(di)(di)二，由(you)于差(cha)分很大程度(du)上(shang)依(yi)賴地面摩(mo)擦，而(er)在打滑的(de)(de)情(qing)況下(xia)，很容易(yi)出(chu)(chu)現(xian)(xian)給定速度(du)與實際速度(du)出(chu)(chu)現(xian)(xian)差(cha)異(yi)，對行走效果產生(sheng)影(ying)響，甚至(zhi)會(hui)出(chu)(chu)現(xian)(xian)一(yi)(yi)定程度(du)上(shang)的(de)(de)側移(yi)。

阿卡曼驅動

來自百度(du)百科(ke)，阿(a)克曼(man)轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)機(ji)構是為了解決汽(qi)車(che)(che)在轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)時，由于(yu)左、右轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)輪(lun)的(de)轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)半徑不同所造成的(de)左、右轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)輪(lun)轉(zhuan)(zhuan)角不同的(de)問題。根(gen)據(ju)阿(a)克曼(man)轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)幾何設計轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)機(ji)構，在車(che)(che)輛沿(yan)著彎道轉(zhuan)(zhuan)彎時，利用四連桿的(de)相等曲柄，可(ke)以使內側(ce)輪(lun)的(de)轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)角比(bi)外側(ce)輪(lun)大大約2~4度(du)，使四個輪(lun)子路徑的(de)圓心(xin)大致上(shang)(shang)交會于(yu)后軸(zhou)的(de)延長線上(shang)(shang)瞬時轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)中心(xin)，從(cong)而讓車(che)(che)輛可(ke)以順暢的(de)轉(zhuan)(zhuan)彎。

三輪驅動

三(san)輪驅動(dong)，主(zhu)要由一個可(ke)以控制(zhi)方向的(de)前輪，與(yu)兩個控制(zhi)速度的(de)后輪組成(cheng)，ICC的(de)位置(zhi)一定在垂(chui)直(zhi)于后輪的(de)水平線上。