對于地面移動(dong)機器(qi)人來說，底(di)盤是非(fei)常重要的執行(xing)機構，通(tong)常位于機器(qi)人靠(kao)近地面的部(bu)分(fen)。

如今的(de)機器人底盤不僅僅是實現運動那么簡單(dan)，更多(duo)的(de)是具備(bei)自(zi)主(zhu)性(xing)，需要做到(dao)自(zi)主(zhu)定位、建圖及路徑規劃等功(gong)能(neng)，即使在無人干預的(de)情況下(xia)也能(neng)實現智(zhi)能(neng)行(xing)走。

以業(ye)內主(zhu)流(liu)的(de)移動底盤來說，其(qi)融合了激光雷達、深度(du)攝像頭(tou)、超聲波及(ji)防(fang)跌落等多個傳感器，并(bing)結(jie)合了自主(zhu)研發的(de)高(gao)性能(neng)SLAM算法。使其(qi)擁有可靠、易(yi)用的(de)定位導航方案，即使面對各類復雜環境，也能(neng)做到自主(zhu)路徑規(gui)劃及(ji)障礙物規(gui)避(bi)等功能(neng)。

具體來說，機器人底(di)盤的(de)核心(xin)技術有(you)哪些(xie)呢？

1．定位建圖

機器人底盤采用國內領先的SLAM技術，不(bu)僅知道(dao)周邊(bian)環境，還能識別(bie)自己(ji)在哪，同(tong)時采用構圖技術，構建厘米級(ji)高精(jing)度(du)地圖。

2．路徑(jing)規劃

除了(le)采用SLAM技(ji)術外，還融合了(le)激光雷達、深(shen)度(du)攝像頭、超聲波、防跌(die)落等多(duo)種(zhong)傳(chuan)感器數(shu)據(ju)，配合導航算法，更能靈活的規劃行走路線。

當雷(lei)(lei)達掃(sao)描(miao)區域上(shang)方出現(xian)障礙物時，將使用(yong)融(rong)合導航技術(shu)，通過深度攝(she)像頭、超聲波(bo)、雷(lei)(lei)達等傳(chuan)感(gan)(gan)器全面(mian)感(gan)(gan)觀周圍環境，規避障礙物并重新規劃路線。利用(yong)超聲波(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)器精準探(tan)測玻璃、鏡面(mian)等高(gao)透(tou)材質(zhi)障礙物，從(cong)而在(zai)靠近這(zhe)些物體前及時避讓。

3．自主避障

在(zai)(zai)獲取自(zi)(zi)身(shen)定(ding)位、地圖數(shu)據后，機器(qi)人底盤采用了自(zi)(zi)主(zhu)研(yan)發的自(zi)(zi)主(zhu)定(ding)位導航算法，融合多傳感器(qi)數(shu)據，可實現自(zi)(zi)主(zhu)避障(zhang)、規劃路線，在(zai)(zai)各(ge)種障(zhang)礙物之間穿梭自(zi)(zi)如(ru)。

4．算法

 算(suan)法是一種靜態路網中(zhong)求解最(zui)(zui)短(duan)路徑(jing)最(zui)(zui)有效的直接(jie)(jie)搜索方法，也是解決許多搜索問題的有效算(suan)法。算(suan)法中(zhong)的距離估算(suan)值與實際值越接(jie)(jie)近，最(zui)(zui)終搜索速度(du)越快。算(suan)法同樣也可用于動態路徑(jing)規劃(hua)當中(zhong)，只是當環境發(fa)生變化時(shi)，需要重(zhong)新規劃(hua)路線。

機器人(ren)(ren)所使用的(de)路(lu)徑規劃算法，能(neng)夠讓機器人(ren)(ren)跟人(ren)(ren)一樣智能(neng)，快速規劃A到B點的(de)最短路(lu)徑，并在遇(yu)到障(zhang)礙物(wu)的(de)時候知道(dao)如何處(chu)理(li)。

5．物聯網接口

機(ji)(ji)器(qi)(qi)人底盤(pan)除了實現自(zi)(zi)主定位導航功(gong)能，在自(zi)(zi)主回充及自(zi)(zi)主上下電梯(ti)等方面也是(shi)必不可(ke)缺，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人底盤(pan)與電梯(ti)適(shi)配，可(ke)幫(bang)助機(ji)(ji)器(qi)(qi)人實現自(zi)(zi)主上下電梯(ti)，多樓層(ceng)建(jian)圖。這(zhe)樣(yang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人就具(ju)有(you)了更廣闊(kuo)的使用范圍(wei)和應用場景。

預(yu)計(ji)到(dao)2030年，該數字將(jiang)達(da)到(dao)2600億美元，約合1.7萬億人民(min)幣，機(ji)器(qi)人產業(ye)就是接下來全球(qiu)最(zui)耀眼(yan)的產業(ye)之一。