智(zhi)(zhi)能抽采(cai)鉆機為提(ti)高鉆機防(fang)(fang)(fang)卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆自動(dong)(dong)(dong)化(hua)水平，增強防(fang)(fang)(fang)卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆效果(guo)，結合(he)現(xian)(xian)場施 工經驗(yan)(yan)，基(ji)于大數據(ju)專家庫采(cai)用人工智(zhi)(zhi)能算法(fa)，建立以 PID 與信號(hao)選擇器相結合(he) 的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制器，實現(xian)(xian)煤礦鉆機自動(dong)(dong)(dong)防(fang)(fang)(fang)卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆電(dian)液控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統。該系(xi)(xi)統可(ke)實現(xian)(xian)回轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)力的(de)(de)(de)(de)(de)自適應(ying)變(bian)化(hua)，避(bi)免回轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)力不(bu)足(zu)引發的(de)(de)(de)(de)(de)卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆，降低了(le)系(xi)(xi)統能量(liang)損失。控(kong)(kong)制器實時監(jian) 測回轉(zhuan)壓力信號(hao)，控(kong)(kong)制電(dian)液伺服閥閥芯運動(dong)(dong)(dong)，實現(xian)(xian)給進力的(de)(de)(de)(de)(de)自適應(ying)變(bian)化(hua)；同時系(xi)(xi) 統可(ke)根據(ju)回轉(zhuan)壓力自動(dong)(dong)(dong)判別卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆程度(du)，并(bing)自動(dong)(dong)(dong)采(cai)取相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)防(fang)(fang)(fang)卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆措施，增強了(le)防(fang)(fang)(fang) 卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆的(de)(de)(de)(de)(de)效果(guo)。通(tong)過軟件進行系(xi)(xi)統仿真(zhen)試驗(yan)(yan)，驗(yan)(yan)證了(le)自動(dong)(dong)(dong)防(fang)(fang)(fang)卡(ka)(ka)(ka)(ka)鉆電(dian)液控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統的(de)(de)(de)(de)(de)可(ke) 行性。

在自(zi)動防卡鉆(zhan)電液控制(zhi)系統(tong)中，PID 控制(zhi)器(qi)(qi)用于回(hui)(hui)轉(zhuan)壓(ya)力(li)的控制(zhi)。控制(zhi)器(qi)(qi)設 定(ding)值(zhi)為(wei) 16MPa，輸入值(zhi)為(wei)油壓(ya)傳感器(qi)(qi)實時反饋的回(hui)(hui)轉(zhuan)壓(ya)力(li)值(zhi)，偏差(cha)值(zhi)為(wei)設定(ding)值(zhi)減 去輸入值(zhi)，PID 控制(zhi)器(qi)(qi)以(yi)偏差(cha)值(zhi)為(wei)輸入信號，在對偏差(cha)進行(xing)比例、積分、微分運 算后輸出控制(zhi)信號。當回(hui)(hui)轉(zhuan)壓(ya)力(li)超過(guo)設定(ding)值(zhi) 16MPa 時，PID 控制(zhi)器(qi)(qi)通過(guo) 3 種不 同(tong)形(xing)式的控制(zhi)作用消除系統(tong)偏差(cha)，抑制(zhi)回(hui)(hui)轉(zhuan)壓(ya)力(li)持續上升。

利(li)用(yong)工業六軸機(ji)械(xie)手臂應用(yong)在煤(mei)礦井(jing)下，通過(guo)視(shi)(shi)覺伺服控制(zhi)系(xi)統判斷視(shi)(shi)野內 是否有(you)待(dai)抓取鉆桿，對攝像機(ji)、目(mu)(mu)標和(he)鉆機(ji)的模型進行實(shi)時校(xiao)準、實(shi)時跟蹤空間(jian) 目(mu)(mu)標并獲(huo)取抓取目(mu)(mu)標的三維位(wei)姿信(xin)息，規劃抓取路(lu)徑，從而(er)控制(zhi)機(ji)械(xie)手臂對目(mu)(mu)標 的準確抓取。

附件：山腳樹礦 5G+智能化綜掘系統-貴州盤江精煤股份有限公司