機(ji)器(qi)(qi)人(ren)驅(qu)動(dong)(dong)系(xi)統可(ke)將電能(neng)、液壓(ya)能(neng)和氣(qi)壓(ya)能(neng)轉化為機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)動(dong)(dong)力(li)，使機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)關節轉動(dong)(dong)或移(yi)動(dong)(dong)。根據能(neng)量(liang)轉換(huan)方式的(de)不同，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)驅(qu)動(dong)(dong)方式可(ke)分為電機(ji)驅(qu)動(dong)(dong)、液壓(ya)驅(qu)動(dong)(dong)、氣(qi)動(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)等(deng)。

電機驅動

優勢 ： 維護簡(jian)單，控(kong)制手段先進，速(su)度反饋容易

 劣勢：重量和體(ti)積相對較大；不(bu)直接產生直線運動；需要減(jian)速器傳動；不(bu)具(ju)有力保(bao)持性

主要應用(yong)領域(yu)：絕大部分機器人使用(yong)電機驅動

液壓驅動

優(you)勢 ：體(ti)積(ji)小、重(zhong)量輕；具有高剛性(xing)、可靠的力 保(bao)持性(xing)；調速(su)范(fan)圍(wei)廣； 響應速(su)度(du)快；運動平(ping) 穩

劣(lie)勢：液(ye)體容易(yi)泄露，故障 排(pai)除(chu)較難；液(ye)壓元件 制(zhi)造和維護要求高

主要應用領域：主要用于大型、 重載機(ji)(ji)器人；是機(ji)(ji)器人Atlas使(shi)用的驅(qu)動(dong)方案(an)

氣動驅動

優勢 ： 體積更小、重量更輕； 成本低、柔軟(ruan)、不發熱、安全性(xing)高

劣勢：控制精度(du)和穩定(ding)性低、 響應較慢；運行噪(zao)聲大(da)

主要(yao)應(ying)用(yong)領(ling)域：應(ying)用(yong)于仿生(sheng)機器(qi)人等部分(fen)領(ling)域