傳統機器人核心零部件：伺服系統、減速器、控制器、傳感器是核心部件

 伺服系統、減速器和控制器是工業機器人的三大核心零部件。工業機器人應用于特定生產場景，主要強調動作執行的質 量，伺服系統、減速器和控制器是其三大核心零部件，分別占據其成本的20%、30%以上和10%以上。

 傳感器是服務機器人的重要部件。服務機器人應用場景相對非標準化，要求對環境的感知能力，傳感器是其重要的部件 之一。服務機器人品種繁多，此處以億嘉和招股說明書披露的2017年材料采購成本為例，其室內和室外機器人采用的傳 感器（包括紅外相機、激光雷達等）和導航相關模塊成本占據了原材料采購成本的40%以上，價值量較高

 人形機器人所需的核心零部件和工業機器人、服務機器人基本相同，但數量和質量均存在升級需求。作為通用化程度 高、高度集成和智能化的機器人，人形機器人既需要極強的運動控制能力，也需要強大的感知和計算能力，因此其核心 構成包括驅動裝置（伺服系統+減速器）、控制裝置（控制器）和各類傳感器，核心零部件種類和現有機器人類似，但 數量和質量要求可能更高。我們認為，伺服系統和減速器環節受益于人形機器人賽道的確定性相對較強；控制器開發和 供應模式尚不明確，有待持續追蹤；傳感器環節，與外部環境感知和導航相關的自動駕駛類傳感器有望受益。

人形機器人核心零部件

伺服系統 減速器

 與常見工業機器人2-6的自由度相比，人形機器人通常有30-40自由度，單臺對 應的伺服電機、減速器數量需求較原來大幅增加，市場空間有望打開。

 諧波減速器賽道成長彈性較大。伺服系統應用領域廣泛，目前工業機器人是其 下游諸多應用之一；精密減速器主要應用于機器人領域，人形機器人未來對其 市場規模的潛在拉動作用相對更明顯。

控制器

 控制系統是工業機器人實現功能、穩定運行的核心部分，因此在工業機器人領 域，控制器及其相關算法主要由各大機器人本體廠商自主開發。

 人形機器人的運動控制涉及雙足運動、多指手和雙臂協同操作，以及自主決策 等，比現有的工業機器人復雜得多，其控制系統方案以及供應模式（自研或外 購）尚不明朗，有待持續關注。

各類傳感器

 外部傳感器：從人形機器人帶來的增量來看，一方面自動駕駛傳感器（攝像 頭、激光雷達等）及配套算法可能存在增量需求；另一方面，隨著人形機器人 未來在不同場景落地，新型傳感器的需求也有可能被創造出來。

 內部傳感器：用于檢測機器人自身狀態，如速度、姿態及空間位置等的傳感 器，未來所需數量可能增加、質量要求也更高。