機械臂(bei)是指高(gao)精度，多(duo)輸(shu)入多(duo)輸(shu)出、高(gao)度非(fei)線性、強耦合的(de)復雜系統(tong)。因其獨(du)特的(de) 操作(zuo)靈活性，已在工業裝配、安(an)全(quan)防爆等領域得(de)到(dao)廣泛應用(yong)。

以(yi)思(si)靈(ling)機(ji)(ji)器人(ren)機(ji)(ji)械(xie)臂產品(pin)為(wei)例，這(zhe)是一種用(yong)于機(ji)(ji)械(xie)臂的末端(duan)連桿裝置，包括末端(duan)連桿主(zhu)體，末端(duan)連桿主(zhu)體設置在機(ji)(ji)械(xie)臂的輸出端(duan)；至少一個握(wo)(wo)(wo)持(chi)部(bu)(bu)(bu)，握(wo)(wo)(wo)持(chi)部(bu)(bu)(bu)能夠被(bei)握(wo)(wo)(wo)持(chi)， 至少一個握(wo)(wo)(wo)持(chi)部(bu)(bu)(bu)形(xing)成(cheng)在末端(duan)連桿主(zhu)體上，且與末端(duan)連桿主(zhu)體一體地形(xing)成(cheng)；以(yi)及按鍵(jian)部(bu)(bu)(bu)， 按鍵(jian)部(bu)(bu)(bu)形(xing)成(cheng)在握(wo)(wo)(wo)持(chi)部(bu)(bu)(bu)上，按鍵(jian)部(bu)(bu)(bu)能夠被(bei)操(cao)作，其中，握(wo)(wo)(wo)持(chi)部(bu)(bu)(bu)相對于末端(duan)連桿主(zhu)體的與握(wo)(wo)(wo) 持(chi)部(bu)(bu)(bu)鄰接(jie)的表面凹陷(xian)