一、傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)系統對應“五官”，包含(han)內部(bu)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)和(he)外(wai)(wai)部(bu)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)。內部(bu)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)主要(yao)用來檢測機器(qi)(qi)人(ren)(ren)本(ben)身的(de)狀態，為(wei)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)運動(dong)控制提供必要(yao)的(de)本(ben)體狀態信(xin)息(xi)，如各(ge)關節的(de)位置(zhi)、速度(du)(du)(du)、加(jia) 速度(du)(du)(du)等(deng)，并(bing)將(jiang)所測得的(de)信(xin)息(xi)作(zuo)為(wei)反(fan)饋信(xin)號(hao)送至(zhi)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)，形成(cheng)閉環(huan)控制，主要(yao)有位置(zhi)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、速 度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)等(deng)。外(wai)(wai)部(bu)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)則用來感(gan)(gan)(gan)(gan)知機器(qi)(qi)人(ren)(ren)所處的(de)工作(zuo)環(huan)境或(huo)工作(zuo)狀況信(xin)息(xi)，使機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)動(dong)作(zuo) 適(shi)應外(wai)(wai)界情況的(de)變化(hua)，達到更高(gao)層次的(de)自動(dong)化(hua)，提高(gao)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)工作(zuo)精度(du)(du)(du)，常見有視(shi)覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)、 觸覺(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)等(deng)。

二、控(kong)制(zhi)系統對應“大(da)(da)腦(nao)(nao)”和“小(xiao)腦(nao)(nao)”，是機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)指(zhi)揮中樞。“大(da)(da)腦(nao)(nao)”負(fu)責(ze)環境(jing)感(gan)知、行 為(wei)控(kong)制(zhi)、人機(ji)交互，通(tong)過深度(du)學(xue)習(xi)和 AI 技術，實現自主(zhu)學(xue)習(xi)和智能(neng)決策(ce)。“小(xiao)腦(nao)(nao)”則負(fu)責(ze)運動 控(kong)制(zhi)包括運動規劃、姿態控(kong)制(zhi)、動態平(ping)衡等，通(tong)過實時感(gan)知機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)狀態和環境(jing)信息(xi)，小(xiao)腦(nao)(nao)可(ke) 以調整(zheng)機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)動作(zuo)，使(shi)其能(neng)夠穩定(ding)(ding)(ding)地行走、跑步(bu)、跳躍等。控(kong)制(zhi)系統負(fu)責(ze)處理(li)作(zuo)業(ye)指(zhi)令(ling)信息(xi)、 內外(wai)環境(jing)信息(xi)，并依據預定(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)本(ben)體模(mo)型、環境(jing)模(mo)型和控(kong)制(zhi)程序做出決策(ce)，產生(sheng)相應的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)信號， 通(tong)過驅動器(qi)驅動執行機(ji)構(gou)的(de)(de)(de)各個(ge)關節按所(suo)需的(de)(de)(de)順序、確定(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)軌(gui)跡運動，完成特定(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)作(zuo)業(ye)。

三、執(zhi)(zhi)行(xing)系統(tong)對應(ying)“肢體”，負責執(zhi)(zhi)行(xing)控(kong)制(zhi)系統(tong)制(zhi)定的操作。“機器肢”指仿(fang)人機械臂、靈 巧手、腿足等(deng)，“機器體”指骨骼、本體結構(gou)等(deng)。執(zhi)(zhi)行(xing)系統(tong)的工作流程如下圖所示，涉(she)及到(dao)伺服系統(tong)和(he)執(zhi)(zhi)行(xing)機構(gou)：伺服系統(tong)是能根據指令信號精確地控(kong)制(zhi)執(zhi)(zhi)行(xing)部(bu)件(jian)的運(yun)動(dong)(dong)(dong)速(su)度與位置(zhi)的驅(qu)動(dong)(dong)(dong) 系統(tong)，一(yi)(yi)般(ban)伺服系統(tong)由核心零部(bu)件(jian)電(dian)機、驅(qu)動(dong)(dong)(dong)器和(he)傳(chuan)(chuan)感器/編碼器組成；傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)機構(gou)是把動(dong)(dong)(dong)力(li)從 機器的一(yi)(yi)部(bu)分(fen)傳(chuan)(chuan)遞(di)(di)到(dao)另一(yi)(yi)部(bu)分(fen)，實(shi)現改變(bian)動(dong)(dong)(dong)力(li)機輸出轉(zhuan)矩(ju)或(huo)者改變(bian)其運(yun)動(dong)(dong)(dong)方式（旋轉(zhuan)運(yun)功和(he)直 線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)的轉(zhuan)換），機械傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)分(fen)為兩(liang)類，一(yi)(yi)是靠(kao)機件(jian)間的摩擦(ca)力(li)傳(chuan)(chuan)遞(di)(di)動(dong)(dong)(dong)力(li)與摩擦(ca)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)，二是靠(kao)主 動(dong)(dong)(dong)件(jian)與從動(dong)(dong)(dong)件(jian)嚙(nie)(nie)合或(huo)借(jie)助中間件(jian)嚙(nie)(nie)合傳(chuan)(chuan)遞(di)(di)動(dong)(dong)(dong)力(li)或(huo)運(yun)動(dong)(dong)(dong)的嚙(nie)(nie)合傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)，典型(xing)機構(gou)有減速(su)器、絲杠、 蝸(gua)輪蝸(gua)桿(gan)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)桿(gan)等(deng)。