Optimus/擎(qing)(qing)天(tian)柱(zhu)：人形(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人 Optimus 于(yu) 2022 年(nian)特斯(si)拉(la) AI Day 中亮相，成為 第一(yi)個(ge)(ge)完全依靠(kao) AI 算法、自身(shen)(shen)電(dian)(dian)(dian)池(chi)電(dian)(dian)(dian)控和高(gao)集成電(dian)(dian)(dian)驅執行器(qi)(qi)(qi)(qi)驅動(dong)的(de)(de)(de)人形(xing)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人。 硬件(jian)(jian)(jian)方(fang)面，“擎(qing)(qing)天(tian)柱(zhu)”身(shen)(shen)高(gao) 172cm，整體重(zhong)量 73kg；行走功率 500W，坐(zuo)下(xia)功率 100W， 整體參數與(yu) 2021 年(nian)概念機(ji)(ji)略有出入。電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)驅動(dong)上，“擎(qing)(qing)天(tian)柱(zhu)”擁有 2.3KWH、52V 電(dian)(dian)(dian)壓的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)池(chi)組，內置(zhi)電(dian)(dian)(dian)子(zi)電(dian)(dian)(dian)器(qi)(qi)(qi)(qi)元件(jian)(jian)(jian)的(de)(de)(de)一(yi)體單(dan)(dan)位(wei)；選用 28 個(ge)(ge)定制關節(jie)(jie)驅動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)，復用 汽(qi)車動(dong)力總成設(she)計(ji)(ji)經行業深度設(she)計(ji)(ji) 6 種關節(jie)(jie)驅動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)，包括 3 種不同(tong)規格(ge)的(de)(de)(de)舵(duo)機(ji)(ji)和 3 種不同(tong)規格(ge)的(de)(de)(de)直(zhi)線執行器(qi)(qi)(qi)(qi)。“擎(qing)(qing)天(tian)柱(zhu)”全身(shen)(shen)約 50 個(ge)(ge)自由(you)度，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人單(dan)(dan)手具(ju)有 6 個(ge)(ge) 執行器(qi)(qi)(qi)(qi)，11 個(ge)(ge)自由(you)度，在對生拇指(zhi)與(yu)金屬肌(ji)腱的(de)(de)(de)配(pei)合下(xia)，“擎(qing)(qing)天(tian)柱(zhu)”能(neng)(neng)夠完成對 不同(tong)重(zhong)量和大小的(de)(de)(de)物件(jian)(jian)(jian)的(de)(de)(de)抓握，膝關節(jie)(jie)構造成四(si)連(lian)推桿結構。特斯(si)拉(la)采用與(yu) Autopilot 相同(tong)的(de)(de)(de)算法框(kuang)架，通過自動(dong)標注(zhu)（Auto Labeling）、仿真(Simulation) 和數據引擎(qing)(qing)（Data Engine）形(xing)成訓練數據用以訓練“擎(qing)(qing)天(tian)柱(zhu)”的(de)(de)(de)神經網絡。“擎(qing)(qing)天(tian)柱(zhu)”的(de)(de)(de)大腦(nao)位(wei)于(yu)軀干，搭載特斯(si)拉(la)自研(yan)的(de)(de)(de) DOJO D1 超級計(ji)(ji)算機(ji)(ji)芯片，D1 芯片采 用 7 納(na)米制造工藝，處理能(neng)(neng)力為每秒 1024 億次。

（1）專(zhuan)利申(shen)請概(gai)況

特斯拉在 2022 年開始(shi)在人形機器人領(ling)域申(shen)請專利，且只(zhi)申(shen)請外(wai)觀 設計(ji)專利（共 5 件(jian)）。

特斯(si)拉的外觀(guan)專利全部有效，且主(zhu)要集中(zhong)在日本（4 件(jian)）和(he)歐洲（1 件(jian)）。

特斯拉(la)在(zai) 2022 年才開(kai)始在(zai)人(ren)形機(ji)器人(ren)技(ji)術(shu)領域申請(qing)專(zhuan)(zhuan)利，目前(qian)只 在(zai) A7 其他(ta)結構（整體結構）技(ji)術(shu)分支申請(qing)有 5 件(jian)外(wai)觀(guan)設計(ji)專(zhuan)(zhuan)利。

特(te)斯拉人形機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人產(chan)品主要具備電池組(zu)（涉(she)及 D1 能源系(xi)(xi)統(tong)(tong)）、關(guan)節驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)（涉(she) 及 A6 關(guan)節）、舵機(ji)、直線(xian)執行器(qi)(qi)(qi)(qi)等動(dong)力組(zu)件(jian)（涉(she)及 D2 動(dong)力系(xi)(xi)統(tong)(tong)），此(ci)外還(huan)具有 Occupancy Network 障礙物(wu)檢測和物(wu)體(ti)運(yun)動(dong)估計(ji)(ji)系(xi)(xi)統(tong)(tong)，以 FSD 算法為核心的(de)神經網 絡計(ji)(ji)算機(ji)視覺技(ji)術（涉(she)及 C1 機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)視覺）。對于當前專利(li)布(bu)局數量較少的(de)情(qing)況（僅5 件(jian)申請于 2022 年的(de)外觀設計(ji)(ji)專利(li)），考慮到專利(li)自申請日起最(zui)晚 18 個(ge)月公開的(de) 規定，其他已申請的(de)方法類(lei)、結構類(lei)專利(li)可能尚(shang)未公開。

特(te)斯拉(la)在人形機器人技術領(ling)域申請的專利均為外觀專利，其外觀專利如下：