電機驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)是(shi)利用(yong)(yong)電動(dong)(dong)(dong)機產生的(de)(de)(de)力(li)或力(li)矩，直接或經過(guo)減(jian)速(su)(su)機構驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)工(gong)業機械(xie)手(shou)，以獲(huo)得(de)所(suo)需(xu)的(de)(de)(de)位置、速(su)(su)度(du)、加速(su)(su)度(du)。電機驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)是(shi)技術較(jiao)為成熟、應用(yong)(yong)廣泛(fan)的(de)(de)(de)一種(zhong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)方式，為大多 數靈巧手(shou)所(suo)采用(yong)(yong)。

電機驅(qu)(qu)動(dong)的靈巧手的驅(qu)(qu)動(dong)形式可以分為旋轉型(xing)驅(qu)(qu)動(dong)和直線型(xing)驅(qu)(qu)動(dong)。

采用旋轉型驅(qu)動(dong)的靈(ling)巧手以 Stanford／JPL 手為代表，其驅(qu)動(dong)系(xi)統(tong)由直流電(dian)機和齒(chi)輪 減速(su)機構(gou)組成，因(yin)而體積較大，驅(qu)動(dong)系(xi)統(tong)只能放在手掌(zhang)部位，通(tong)過腱進行手指(zhi)關(guan)節的 遠距離驅(qu)動(dong)。

近年來(lai)，微型驅(qu)動(dong)器和減速器的(de)(de)(de)發展為手(shou)指驅(qu)動(dong)系統的(de)(de)(de)微型化和集(ji)成(cheng)化創造(zao)了(le)條(tiao)件。 例如，德國的(de)(de)(de) DLR 靈巧(qiao)手(shou)采用直(zhi)(zhi)線型驅(qu)動(dong)器來(lai)驅(qu)動(dong)關節，其直(zhi)(zhi)線驅(qu)動(dong)器將旋(xuan)轉(zhuan)電(dian)機、 旋(xuan)轉(zhuan)直(zhi)(zhi)線轉(zhuan)換結(jie)構和減速機都集(ji)成(cheng)在(zai)靈巧(qiao)手(shou)內部。該靈巧(qiao)手(shou)采用了(le)模塊(kuai)化的(de)(de)(de)設計思想， 由(you)四(si)根完全相同的(de)(de)(de)手(shou)指組成(cheng)，每根手(shou)指有 4 個關節，3 個自由(you)度，末端(duan)的(de)(de)(de) 2 個關節仿 照人手(shou)設計成(cheng) 1:1 的(de)(de)(de)耦合運動(dong)。