部分靈巧手(shou)采用驅動器外置和(he)內(nei)置相結合的方(fang)式，這種(zhong)設計可以(yi)提高手(shou)指的輸出力矩，保證較高自(zi)由度的同時，控制體積大(da)小。例如意(yi)大(da)利的 iCub 和(he)韓國的 RoboRay 靈巧手(shou)。

意(yi)大(da)利 iCub 靈巧手有(you) 20 個(ge)活動關節、9 個(ge)自由度。9 個(ge)電機只有(you) 2 個(ge)集成(cheng)在手掌(zhang)內， 另(ling)外 7 個(ge)集成(cheng)在前臂(bei)里(li)。

韓國(guo)三星公司(si) 2014 年研制了 RoboRay 靈巧手(shou)(shou)，該手(shou)(shou)具(ju)有五根手(shou)(shou)指(zhi)，12 個(ge)(ge)自由度，7 個(ge)(ge)大載荷的驅(qu)動器放置在前臂(bei)內(nei)，提(ti)供主要的抓取力，實現包絡抓取，并(bing)將 5 個(ge)(ge)小載 荷的驅(qu)動器放置在手(shou)(shou)掌內(nei)，用來改變手(shou)(shou)指(zhi)姿態(tai)，實現精確抓取。

混合置式靈(ling)巧(qiao)(qiao)手(shou)將一部(bu)(bu)分驅動器放在手(shou)臂(bei)，既保證了驅動力，也降低(di)了靈(ling)巧(qiao)(qiao)手(shou)本(ben)(ben)體的(de)(de)體積， 使得靈(ling)巧(qiao)(qiao)手(shou)更加擬人化(hua)。同時(shi)，靈(ling)巧(qiao)(qiao)手(shou)本(ben)(ben)體內置一部(bu)(bu)分驅動器，也有利于傳(chuan)感(gan)器的(de)(de)直(zhi)接測 量(liang)。但另一方(fang)面，混合置靈(ling)巧(qiao)(qiao)手(shou)仍然(ran)具有外置式的(de)(de)缺點，例如(ru)需要借助腱繩傳(chuan)動，增加了 維修難度。從未來(lai)的(de)(de)發展(zhan)(zhan)趨勢上看(kan)，隨著(zhu)微(wei)驅動、微(wei)傳(chuan)動器件(jian)技術(shu)提(ti)升，多指靈(ling)巧(qiao)(qiao)手(shou)的(de)(de)研 究將會向(xiang)(xiang)著(zhu)模(mo)塊化(hua)、微(wei)機電集(ji)成化(hua)方(fang)向(xiang)(xiang)發展(zhan)(zhan)。