提出了(le)智能(neng)掘進(jin)(jin) 多機器(qi)人協同控制方(fang)法(fa)和(he)智能(neng)導航控制方(fang)法(fa)，構建了(le)“本地(di)+近(jin)程+遠(yuan)程”的控制 系統(tong)架(jia)構，實現了(le)“數據(ju)驅動(dong)+虛實同動(dong)”的智能(neng)掘進(jin)(jin)多機器(qi)人遠(yuan)程智能(neng)測控。主 要技術創新包括：

1.提出了(le)上下(xia)兩層、前(qian)后兩級的(de)護盾式機(ji)體結(jie)構，克服(fu)了(le)履(lv)帶式掘進裝備(bei)對 復(fu)雜煤巖條件下(xia)的(de)適應性難題，解決了(le)臨時支護、截割(ge)穩定性、平行(xing)作業等問題， 實(shi)現了(le)掘進機(ji)器人系統整機(ji)安全(quan)、可(ke)靠、高效運行(xing)。

2.建立了截(jie)割機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)與護(hu)盾式(shi)臨時(shi)支(zhi)護(hu)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)之(zhi)間的穩定(ding)性模型，研發(fa)了集 成于護(hu)盾式(shi)臨時(shi)支(zhi)護(hu)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)中的全寬橫軸截(jie)割機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，提(ti)高了截(jie)割的自適應性、 穩定(ding)性和(he)高效性。

3.提出了(le)鉆(zhan)(zhan)錨(mao)和(he)(he)錨(mao)網(wang)(wang)運輸(shu)機器人(ren)并行協同控制方(fang)法，研(yan)發了(le)集鉆(zhan)(zhan)孔、錨(mao)固、 護幫、運網(wang)(wang)、布(bu)網(wang)(wang)等功能于(yu)一體的鉆(zhan)(zhan)錨(mao)和(he)(he)錨(mao)網(wang)(wang)運輸(shu)機器人(ren)，提高了(le)鉆(zhan)(zhan)錨(mao)效率和(he)(he)可 靠性。

4.構建了集“本(ben)地-近程(cheng)-遠(yuan)程(cheng)”控(kong)制(zhi)的智能控(kong)制(zhi)系統(tong)，研發了數字孿生驅(qu)動的 遠(yuan)程(cheng)虛(xu)擬(ni)測控(kong)系統(tong)，實現了掘進機器人系統(tong)自(zi)(zi)動截割、自(zi)(zi)主導航、多機協同(tong)與“人 -機-環”安(an)全預警

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