服(fu)務機(ji)器人(ren)的(de)核心技術模(mo)塊(kuai)包括環境感知與(yu)導航技術、運動控(kong)制(zhi) 技術、人(ren)機(ji)交互技術、操(cao)作系統技術及芯片技術。

1 環境感(gan)知與導航是指機器人(ren)通(tong)過傳感(gan)器獲(huo)取外(wai)界環境及自身信(xin)息，并在(zai)此基礎上構建環境地圖，確定自身位(wei)置和姿態(tai)，從(cong)而通(tong)過決 策規劃行(xing)動(dong)。除去慣性傳感(gan)器，服務機器人(ren)常(chang)用(yong)的傳感(gan)器包括激光雷 達、攝像頭、超聲(sheng)/紅外(wai)測(ce)距，有些還配備觸覺(jue)、聽覺(jue)和嗅覺(jue)等傳感(gan) 器；作為導航的核心(xin)，基于(yu)激光雷達的同步定位(wei)與建圖（simultaneous localization and mapping, SLAM）技(ji)(ji)術已(yi)在(zai)不少(shao)實際(ji)場景得(de)到(dao)應用(yong)， 而部分基于(yu)視(shi)覺(jue)的 SLAM 算法也已(yi)在(zai)服務機器人(ren)領域得(de)到(dao)驗證。近些 年，國內相繼涌現了以思嵐科技(ji)(ji)、禾賽科技(ji)(ji)、鐳(lei)神智能(neng)、速騰聚創、 北科天繪、海(hai)康(kang)威視(shi)、北醒(xing)光子等一批激光雷達傳感(gan)器的生(sheng)產公司(si)。

2 運動控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)是服務(wu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)行動的(de)(de)(de)執行者(zhe)。硬件(jian)方(fang)面主要包(bao)括(kuo)電 機(ji)(ji)、編碼器(qi)(qi)、減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)和(he)(he)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)，其(qi)中舵機(ji)(ji)是步態服務(wu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)運動控制(zhi)(zhi) 的(de)(de)(de)核心零部件(jian)，其(qi)集成了電機(ji)(ji)、減(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)、編碼器(qi)(qi)和(he)(he)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)；運動控 制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)軟件(jian)和(he)(he)算法主要用于服務(wu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)位置、速(su)(su)度、加速(su)(su)度和(he)(he)轉矩 等(deng)控制(zhi)(zhi)。

3 人機(ji)交(jiao)互（Human Robot Interaction, HRI）技術(shu)是實現服務機(ji)器 人與人溝通的(de)橋梁。HRI 可(ke)借助不同傳感(gan)模態(tai)實現，常用的(de)包括(kuo)語(yu)音、 圖像(xiang)、文本、觸控等。目前，基(ji)于(yu)語(yu)音的(de) HRI 是最主要(yao)的(de)表現形式， 其中，科大(da)訊飛在智能語(yu)音技術(shu)領域處于(yu)領跑地(di)位。

4 操作(zuo)系統是為(wei)服(fu)務(wu)(wu)機(ji)(ji)器人標準化設(she)計而構造的軟件平(ping)臺，可提供 一系列用于獲取、建立(li)、編寫和(he)運行多機(ji)(ji)整(zheng)合的工具及程序。當前全 球主(zhu)流機(ji)(ji)器人操作(zuo)系統為(wei) Android 系統和(he) ROS（Robot Operating System）系統，中國(guo)自(zi)研(yan)的服(fu)務(wu)(wu)機(ji)(ji)器人操作(zuo)系統目前還在發展(zhan)當中。

 5 芯(xin)(xin)片是服(fu)務機(ji)器(qi)人(ren)硬件系(xi)統(tong)的核(he)心。服(fu)務機(ji)器(qi)人(ren)的環境(jing)感知與導 航、運動控制、HRI 及操作系(xi)統(tong)等(deng)環節的實(shi)現均會用(yong)到不(bu)同類型的芯(xin)(xin) 片。服(fu)務機(ji)器(qi)人(ren)所用(yong)芯(xin)(xin)片可大致分為通(tong)用(yong)芯(xin)(xin)片和專用(yong)芯(xin)(xin)片兩類。中(zhong)(zhong)國 在(zai)通(tong)用(yong)芯(xin)(xin)片領域(yu)與美國等(deng)發達國家相比仍(reng)然存在(zai)較大的差距，而在(zai)專 用(yong)芯(xin)(xin)片領域(yu)，尤其(qi)是在(zai)人(ren)工智能芯(xin)(xin)片領域(yu)，中(zhong)(zhong)國的發展勢(shi)(shi)頭很好，代 表性的企業包括瑞芯(xin)(xin)微、炬芯(xin)(xin)、珠海全志、山景等(deng)，有望通(tong)過現有技(ji) 術優(you)勢(shi)(shi)提升國際影響(xiang)力