Cosero[1]是德國波(bo)恩(en)大學的(de)Sven Behnke團(tuan)隊(dui)根據家庭(ting)環(huan)境(jing)中(zhong)的(de)日常(chang)操(cao)作(zuo)任務(wu)而研制的(de)一款仿人(ren)操(cao)作(zuo)機(ji)器人(ren)(如圖(tu)1(a)(b))。機(ji)器人(ren)底(di)部配備了(le)(le)四(si)輪獨立轉向(xiang)行(xing)走機(ji)構(gou)，以便(bian)在(zai)靈活的(de)通過(guo)狹窄通道，上部配備了(le)(le)兩個7自由度(du)機(ji)械臂已(yi)完成擬(ni)人(ren)的(de)操(cao)作(zuo)，并(bing)在(zai)夾持器末端裝有紅(hong)外測距傳感器已(yi)達到(dao)對抓取目(mu)(mu)標(biao)的(de)距離探測，在(zai)頂端安裝有Kinect相(xiang)(xiang)機(ji)，以實現對目(mu)(mu)標(biao)環(huan)境(jing)的(de)3D感知。Cosero通過(guo)底(di)盤的(de)激(ji)光(guang)雷達進(jin)行(xing)導航和(he)定位，采用(yong)法(fa)線估(gu)計(ji)和(he)場景分割相(xiang)(xiang)結合的(de)方(fang)法(fa)對目(mu)(mu)標(biao)進(jin)行(xing)3D點云分割，采用(yong)無碰撞抓取方(fang)法(fa)[1]對目(mu)(mu)標(biao)物體進(jin)行(xing)抓取(如圖(tu)1(c)(d))。在(zai)論文[2]中(zhong)，作(zuo)者運(yun)用(yong)Cosero進(jin)行(xing)零件分揀(jian)搬運(yun)實驗(yan)，通過(guo)2D激(ji)光(guang)雷達導航到(dao)作(zuo)業(ye)點，通過(guo)RGB-D相(xiang)(xiang)機(ji)對目(mu)(mu)標(biao)進(jin)行(xing)識別分割，規劃抓取路徑和(he)抓取姿(zi)態(tai)估(gu)計(ji)(如圖(tu)1(e))。在(zai)論文[3]中(zhong)，作(zuo)者采用(yong)深(shen)度(du)學習(xi)方(fang)法(fa)對目(mu)(mu)標(biao)進(jin)行(xing)姿(zi)態(tai)估(gu)計(ji)，并(bing)完成了(le)(le)提壺灌溉，人(ren)機(ji)交互和(he)使用(yong)工(gong)具等復(fu)雜任務(wu)(如圖(tu)1(f))。Schwarz[4]介紹了(le)(le)Cosero基于深(shen)度(du)學習(xi)方(fang)法(fa)的(de)目(mu)(mu)標(biao)姿(zi)態(tai)估(gu)計(ji)和(he)RGB-D SLAM等感知測量(liang)。