Jupiter[13]汕頭大(da)學(xue)范衠團隊(dui)研制(zhi)的(de)(de)(de)移(yi)動(dong)操作機(ji)(ji)器人，該移(yi)動(dong)機(ji)(ji)器人由四輪(lun)獨立轉(zhuan)向的(de)(de)(de)底盤和(he)UR5機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)組成(如圖(tu)6(a))。通過2D激(ji)光雷(lei)達信(xin)(xin)息(xi)采(cai)用Hector SLAM實(shi)現機(ji)(ji)器人對(dui)(dui)地圖(tu)的(de)(de)(de)感(gan)知和(he)自主導(dao)航(hang)規(gui)劃，通過頂部的(de)(de)(de)RGB-D相(xiang)機(ji)(ji)采(cai)集目標(biao)物(wu)體(ti)深度(du)和(he)RGB圖(tu)像信(xin)(xin)息(xi)，并通過SSD網絡檢(jian)測目標(biao)物(wu)體(ti)，通過坐標(biao)轉(zhuan)換2D坐標(biao)轉(zhuan)換為三(san)維空間坐標(biao)，最后通過UR5機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)進行抓(zhua)取(qu)實(shi)驗(如圖(tu)6(b))。通過實(shi)驗測試(shi)，機(ji)(ji)器人單(dan)次完(wan)成導(dao)航(hang)、識(shi)別、抓(zhua)取(qu)和(he)放置的(de)(de)(de)全(quan)流程需要大(da)約212s，對(dui)(dui)單(dan)目標(biao)的(de)(de)(de)抓(zhua)取(qu)成功率可達98%(如圖(tu)6(c))。