直驅電機是直接驅動式電機的簡稱，是直接驅動負載不需經過傳動裝置（如傳動皮帶等）的電機，可以分為旋轉直驅電機或直線直驅電機兩類。
與非直驅電機相比直驅電機有多重優勢。由于負載直接和電機相連，中間沒有減速器，同步帶，渦輪蝸桿等傳動結構，所以直驅電機傳動剛性
高，系統控制帶寬高，系統響應迅速，精度更高，具有較高的能源效率，且減少了維護工作量，可靠性更高。直驅電機的主要缺點在于簡單1：1
時，成本高于傳統電機。但考慮到省去了中間齒輪和聯軸器，以及相關的維護和整體機械簡化，直驅電機也通常具有成本效益。因而，在部分承
力較大的關節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇。當然，實際制造中直驅電機技術難度較高，開發者多采用準直驅電機+低減速比減速器組
合來折中。
從生產商來說，全球范圍內，大扭矩直驅電機核心廠商主要包括NSK、科爾摩根、安川電機、博世和日本精工等。國內主要生產商包括智贏裝備
（弘訊科技子公司）、新四達電機（電光科技子公司）、大族電機（大族激光子公司）、昊志機電等。
直線直驅電機示意圖
旋轉直驅電機示意圖
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雙目相機法是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個執行器,11 個自由度,負荷20磅
基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執行器,通過進行共性研究減少使用驅動器的種類
感知系統用以將外部環境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動系統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行系統用以和外界環境進行交互
機器人通過傳感器感知周圍環境,并且識別到任務體在環境內所處的位置;將任務拆解成多個步驟,按順序執行步驟達到完成任務的目標
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業顯示較多技術優勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類輕型工業機器人/機械臂
庫卡建成全球第一臺六軸機電驅動的工業機器人FAMULUS;克魯斯生產制造出第一臺焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動化生產系統
FANUC 致力于機器人技術上的領先與創新,提供集成視覺系統的機器人企業;安川電機參與不同功能機器人的開發項目;愛普生工業機器人
初級成長期（1970-1980）年均增長率為 30.8%;高速普及期（1980-1990）機器人的產量已達 24782 臺;平穩增長期（1990-至今）成為機器人出口大國
機器人電子電氣結構主要由以下部分組成： 1 電源管理 2 環境感知 3 中央控制單元 4 電機控制 5 人機界面 6 可選組件和其他應用
我國2020年新標準將機器人劃分為工業機器人,服務機器人,特種機器人和其他機器人,IFR將機器人劃分為工業機器人以及服務機器人
