人體手(shou)(shou)(shou)腕(wan)(wan)對手(shou)(shou)(shou)臂系統的(de)靈(ling)(ling)活性有很大(da)的(de)貢獻(xian)，增強(qiang)了靈(ling)(ling)巧(qiao)性和操(cao)縱能(neng)(neng)(neng)力。然而(er)，學(xue)術界和工業界都傾(qing)向于把更多(duo)的(de)注意(yi)力放在手(shou)(shou)(shou)爪的(de)開(kai)發上，而(er)不是(shi)手(shou)(shou)(shou)腕(wan)(wan)系統的(de)開(kai)發上。最近(jin)有研究表明，與手(shou)(shou)(shou)腕(wan)(wan)能(neng)(neng)(neng)力有限的(de)高度(du)靈(ling)(ling)巧(qiao)終(zhong)端(duan)設(she)備(bei)相比，手(shou)(shou)(shou)腕(wan)(wan)的(de)靈(ling)(ling)巧(qiao)度(du)增加可能(neng)(neng)(neng)對操(cao)作能(neng)(neng)(neng)力的(de)貢獻(xian)更大(da)。當(dang)使用簡單的(de)末端(duan)執(zhi)行器時，或當(dang)對象(xiang)完全(quan)約(yue)束手(shou)(shou)(shou)的(de)手(shou)(shou)(shou)指時，腕(wan)(wan)部的(de)作用變得特別(bie)重要(yao)。

健康(kang)人的(de)(de)(de)腕部是(shi)假肢腕設(she)計的(de)(de)(de)有(you)效基(ji)準(zhun)，也是(shi)任(ren)何方位(wei)裝置都(dou)可以考(kao)慮的(de)(de)(de)參考(kao)點。它(ta)能夠做3自由(you)度(du)(du)運(yun)動(dong)(dong)，即旋前/旋后(hou)、屈伸和(he)橈側(ce)/尺(chi)側(ce)偏移(yi)。每(mei)個自由(you)度(du)(du)都(dou)是(shi)一組成對(dui)的(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)，指的(de)(de)(de)是(shi)每(mei)個自由(you)度(du)(du)內(nei)的(de)(de)(de)正運(yun)動(dong)(dong)和(he)負運(yun)動(dong)(dong)。對(dui)于未受影響的(de)(de)(de)腕關節，其最大活動(dong)(dong)范圍通常在76度(du)(du)/85度(du)(du)、75度(du)(du)/75度(du)(du)和(he)20度(du)(du)/45度(du)(du)之間(jian)，分別為旋前/旋后(hou)、屈伸和(he)橈骨/尺(chi)側(ce)偏移(yi)。這些自由(you)度(du)(du)是(shi)耦合(he)的(de)(de)(de)，意味(wei)著其中一個自由(you)度(du)(du)的(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)可以限(xian)制另(ling)外(wai)兩個自由(you)度(du)(du)的(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)范圍。

健康的人在(zai)日常生活活動(dong)中只利用(yong)了每個關(guan)節全部活動(dong)范圍(wei)的一部分。對這些(xie)“功(gong)能性”運動(dong)范圍(wei)的調查表明，它們介(jie)于65度/77度、50度/70度和18度/40度之間(jian)旋前/旋后、屈伸和橈(rao)骨/尺(chi)側偏(pian)移的自由(you)度及(ji)其(qi)運動(dong)范圍(wei)如圖1所示。