提出了(le)智能掘進 多(duo)機器(qi)人協同(tong)控制(zhi)(zhi)方(fang)法和智能導航(hang)控制(zhi)(zhi)方(fang)法，構建(jian)了(le)“本地(di)+近程+遠程”的控制(zhi)(zhi) 系統架構，實現了(le)“數據(ju)驅動+虛實同(tong)動”的智能掘進多(duo)機器(qi)人遠程智能測控。主 要技術(shu)創新(xin)包(bao)括：

1.提(ti)出了(le)上(shang)下(xia)兩(liang)(liang)層(ceng)、前后(hou)兩(liang)(liang)級的(de)護盾式機體結構，克(ke)服(fu)了(le)履帶式掘(jue)進(jin)裝備(bei)對 復雜(za)煤巖條件下(xia)的(de)適應性(xing)難題，解決了(le)臨(lin)時支護、截割穩(wen)定性(xing)、平行(xing)作業等問題， 實(shi)現了(le)掘(jue)進(jin)機器人(ren)系統(tong)整機安全(quan)、可(ke)靠(kao)、高效運行(xing)。

2.建(jian)立了截割(ge)機器人與護盾式臨時(shi)支(zhi)護機器人之(zhi)間(jian)的(de)穩定性(xing)模型，研發了集 成于護盾式臨時(shi)支(zhi)護機器人中的(de)全寬橫軸截割(ge)機器人，提高了截割(ge)的(de)自適應性(xing)、 穩定性(xing)和高效性(xing)。

3.提(ti)出(chu)了(le)(le)鉆錨(mao)(mao)和錨(mao)(mao)網(wang)(wang)運輸機器(qi)人并行協(xie)同控(kong)制方法，研發了(le)(le)集鉆孔(kong)、錨(mao)(mao)固、 護幫、運網(wang)(wang)、布網(wang)(wang)等功(gong)能于一體的鉆錨(mao)(mao)和錨(mao)(mao)網(wang)(wang)運輸機器(qi)人，提(ti)高了(le)(le)鉆錨(mao)(mao)效(xiao)率和可 靠性(xing)。

4.構建了(le)集(ji)“本(ben)地-近程-遠程”控(kong)制(zhi)的(de)智能控(kong)制(zhi)系統(tong)，研發了(le)數(shu)字孿(luan)生驅動的(de) 遠程虛擬測控(kong)系統(tong)，實現了(le)掘進機(ji)器人(ren)系統(tong)自動截割、自主導航、多(duo)機(ji)協同與“人(ren) -機(ji)-環”安全預警

附件：小保當煤礦大斷面煤巷護盾式快速掘進系統-陜西小保當礦業有限公司