國(guo)內仿(fang)人機器人研(yan)究(jiu)起(qi)步(bu)較晚，多(duo)以高(gao)校(xiao)和研(yan)究(jiu)機構為主

• 清華大(da)學(xue)、浙江大(da)學(xue)、上海交通大(da)學(xue)、北京理工大(da)學(xue)、中科院等高校或研(yan)究機構(gou)也相繼(ji)開展仿人機器人的研(yan)究。

• 國防科大(da)起步較(jiao)早，2000年研制“先行者”，2003年研發Blackman，身(shen)高1.55m，重63.5kg，共36個自由度，最快步行速度 可以達到1km/h，在機器人轉彎、不平整地面上行走等方(fang)面研究(jiu)深入(ru)。

• 2002年，清(qing)華研制THBIP-I機器人，高1.7m，重130kg，能夠實現穩定步行、上下(xia)臺階； 

• 2022年，北理工推出匯童“BHR-1”，首次實現無外接(jie)電纜獨立(li)行走；2005年BHR-2突破穩定行走、復雜運動規劃等關節技(ji)術。

國內已推出多款機器(qi)人，在(zai)“仿(fang)人”方面取得巨(ju)大進步(bu)

• 2017年北(bei)理工研制BHR-6實現(xian)國際(ji)首創的摔(shuai)(shuai)倒保護、翻滾、行走、奔(ben)跑(pao)、跳躍等模態(tai)運動及轉換功能，摔(shuai)(shuai)倒后可重新(xin)站(zhan)立。

• 浙江大(da)學研(yan)制“悟空“，開(kai)展以打乒(ping)乓(pang)球為(wei)例的環境感知(zhi)與全身協調作業(ye)研(yan)究，實現仿(fang)人機器(qi)人打乒(ping)乓(pang)球的演示(shi)驗證。

• 中國科(ke)學院(yuan)合(he)肥(fei)物質科(ke)學研(yan)究院(yuan)研(yan)制(zhi)的仿人機器人已(yi)實現行(xing)走、作(zuo)業等功(gong)能(neng)，并報名參加2013年DARPA機器人挑戰賽。

• 國內外的研究者對仿人機器人進行了大量的研究，在動力(li)學建模、運動規劃、系統(tong)集成、雙(shuang)足步行平衡控制等方面(mian)取得了巨大