手(shou)部(bu)抓取(qu)訓(xun)(xun)練難度極(ji)高(gao)：手(shou)部(bu)抓取(qu)涉及多個手(shou)指(zhi)的靈(ling)巧操作，需(xu)(xu)要適應物(wu)體(ti)(ti)的形(xing)狀、重(zhong)量和配置，要求(qiu)極(ji)
高(gao)。需(xu)(xu)要通過(guo)訓(xun)(xun)練深度神經網絡在機(ji)器人抓取(qu)時生成所需(xu)(xu)的力(li)控制命令，并隨(sui)著物(wu)體(ti)(ti)形(xing)狀、重(zhong)量、材質而(er)
變化。手(shou)部(bu)抓取(qu)需(xu)(xu)滿足：
⚫ 可靠安全：確(que)保整(zheng)個機器人系(xi)統工作萬無一失，因此，要求其(qi)手爪結構(gou)和控制系(xi)統要簡單(dan)化
⚫ 自(zi)適應性：提高通用性，使得手爪具備適應各(ge)種被(bei)抓物體形狀的能力
⚫ 智能性：提高手(shou)爪(zhua)決策的(de)準確(que)性，可根(gen)據不同需要，決定(ding)手(shou)部抓取方式
軟件層面看通過傳感器獲取機器人的狀態信息，從而控制關節運動實現平衡;合理地規劃踝關節和髖關節,以保持動態行走時重心的穩定
人形機器人需完成人類 各種動作,動作連續復雜,需頻繁的物理交互且操作因果性多,算法難度遠高于自動駕駛,來控制機器人身體做出動作規劃 并下發指令
人形機器人進入門檻高,科技巨頭擁有研發實力及軟件基礎,在視覺感知,算法,虛擬仿真等軟件方面領先優勢明顯,且與原有業務協同效應明顯
人形機器人本質是AI系統落地物理世界的最佳載體,但更核心問題在于是算法對運動能力的控制,包括本體平衡,行走的步態,部抓取等規劃與控制
預測全球25年人形機器人初步商業化,銷量3萬臺左右,30年這些領域就滲透率1.5-2%對應存量需求230萬臺,新增需求100萬臺+,2035年銷量有望突破1000萬臺
為人形機器人的成熟也是漸進式,可在細分市場的率先商業化,后逐步成熟轉為通用型機器人 ,由tob轉為toc,進入家政等市場,做人想做但是不能做的工作
硬件難點是靈敏度與承壓能力的協調,關節能力不能匹配運動規劃;軟件難點是訓練不同任務的運動規劃,實時反饋視覺檢測與理解,并對運動規劃做調整
感知模塊包括兩方面視覺和觸覺,視覺有純視覺路線,也有依靠雷達等多方式融合路線;決策模塊是機器人的大腦,核心是芯片與算法
人形機器人擁有更高級的感知交互系統,包括傳感模塊和軟件方面,人形機器人比服務機器人更高,靠雙足行走,對減速器負載和電機響應速度要求更高
具身智能與垂直大模型,人形與四足仿生機器人,三維感知模型和多模態信息融合,機器人新型核心零部件與靈巧操作,腦機接口,生肌電一體化與微納機器人
特殊場景服役機器人是指在特定環境或情況下執行任務的機器人,在消防救援,電力勘測,農業,建筑,核工業,反恐防暴,國防安全,空間探測等領域具有巨大需求
群體機器人技術的應用領域廣泛,集群智能作為人工智能的分支,將得到越來越多的應用,有望在機器人等領域創造出新的應用和創新
