人(ren)(ren)類(lei)與(yu)外(wai)界(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)交互，包括認(ren)知和(he)改(gai)造兩個(ge)方(fang)面(mian)，前者(zhe)是(shi)(shi)后(hou)者(zhe)的(de)(de)(de)(de)(de)前提。對(dui)于(yu)前者(zhe)，認(ren)知本質上是(shi)(shi)對(dui)時(shi)空(kong)(kong)的(de)(de)(de)(de)(de)直(zhi)觀(guan)(guan)。具(ju)體說(shuo)，任何(he)一個(ge)外(wai)界(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)事物(wu)(wu)，都(dou)是(shi)(shi)時(shi)間和(he)空(kong)(kong)間的(de)(de)(de)(de)(de)具(ju)體形式(shi)體現(xian)(xian)----可(ke)(ke)以(yi)用(yong)一組(zu)時(shi)間空(kong)(kong)間參(can)數描述。時(shi)空(kong)(kong)的(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)窮(qiong)組(zu)合，也便造就了外(wai)界(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)樣性。對(dui)于(yu)這(zhe)些組(zu)合的(de)(de)(de)(de)(de)認(ren)知，人(ren)(ren)類(lei)有多(duo)個(ge)通道進行直(zhi)觀(guan)(guan)----視(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)、聽(ting)覺(jue)(jue)(jue)(jue)、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)、嗅(xiu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)、味(wei)覺(jue)(jue)(jue)(jue)。這(zhe)種簡潔(jie)高效的(de)(de)(de)(de)(de)直(zhi)觀(guan)(guan)方(fang)式(shi)也導致(zhi)(zhi)了一個(ge)問題：一個(ge)人(ren)(ren)和(he)一個(ge)事物(wu)(wu)之間在(zai)時(shi)空(kong)(kong)上存在(zai)一定距離，就無(wu)法做到多(duo)個(ge)通道同時(shi)直(zhi)觀(guan)(guan)，以(yi)此限制了人(ren)(ren)對(dui)外(wai)界(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)認(ren)知水平。目前，從成熟(shu)度看，對(dui)五種通道的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)大致(zhi)(zhi)有三個(ge)梯(ti)(ti)隊：視(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)、聽(ting)覺(jue)(jue)(jue)(jue)為(wei)第(di)(di)一梯(ti)(ti)隊，我(wo)們的(de)(de)(de)(de)(de)模仿(fang)已(yi)十分(fen)成熟(shu)----各類(lei)商業化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)視(shi)(shi)聽(ting)產(chan)品；觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)是(shi)(shi)第(di)(di)二梯(ti)(ti)隊，處(chu)于(yu)成長期；嗅(xiu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)、味(wei)覺(jue)(jue)(jue)(jue)，處(chu)于(yu)第(di)(di)三梯(ti)(ti)隊，該方(fang)面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)相對(dui)較少(shao)。事實(shi)上有研(yan)究(jiu)(jiu)表(biao)明，觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)是(shi)(shi)生(sheng)物(wu)(wu)體最原始的(de)(de)(de)(de)(de)感覺(jue)(jue)(jue)(jue)通道，甚至早于(yu)視(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)(jue)功(gong)能進化(hua)，直(zhi)至今(jin)日，人(ren)(ren)類(lei)嬰兒(er)探索世界(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)主要(yao)方(fang)式(shi)仍是(shi)(shi)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)行為(wei)。可(ke)(ke)見，觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)研(yan)究(jiu)(jiu)落后(hou)的(de)(de)(de)(de)(de)原因不(bu)(bu)是(shi)(shi)說(shuo)不(bu)(bu)重要(yao)，而是(shi)(shi)不(bu)(bu)簡單。觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)研(yan)究(jiu)(jiu)的(de)(de)(de)(de)(de)困難存在(zai)于(yu)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)實(shi)現(xian)(xian)的(de)(de)(de)(de)(de)各個(ge)環節(jie)中：觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)機理復雜(za)、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數據(ju)難以(yi)獲取(qu)、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)系(xi)統真(zhen)再(zai)現(xian)(xian)實(shi)度低、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)應用(yong)數量少(shao)。本文從觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)感知機理、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)建(jian)模及渲染、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)再(zai)現(xian)(xian)系(xi)統和(he)展望四個(ge)方(fang)面(mian)展開論述。

1.觸覺感(gan)知(zhi)機理

觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)作為(wei)一個通道，其輸入是觸(chu)(chu)(chu)(chu)摸(mo)物體(ti)(ti)時觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)感(gan)(gan)受(shou)器的(de)空間變化、震(zhen)動(dong)，其輸出是各(ge)類感(gan)(gan)覺(jue)(jue)(jue)，如硬度、形(xing)狀、粗糙度、紋理、彈性、濕度、黏(nian)性；其實現的(de)方式是通過各(ge)種(zhong)操作，如觸(chu)(chu)(chu)(chu)摸(mo)、按壓、拿捏、滑動(dong)[1]等。目前，關于(yu)人體(ti)(ti)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)感(gan)(gan)知較為(wei)成熟的(de)是四通道理論(lun)，即(ji)人體(ti)(ti)對外(wai)界的(de)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)感(gan)(gan)知由(you)(you)皮膚(fu)內的(de)4種(zhong)機械式刺激(ji)感(gan)(gan)受(shou)器共同完成, 包括 Ruffini小(xiao)(xiao)(xiao)體(ti)(ti)、Meissner小(xiao)(xiao)(xiao)體(ti)(ti)、Merkel盤和(he)Pacinian小(xiao)(xiao)(xiao)體(ti)(ti)。4種(zhong)觸(chu)(chu)(chu)(chu)摸(mo)感(gan)(gan)受(shou)器所在皮膚(fu)組(zu)織(zhi)的(de)位置和(he)對觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)刺激(ji)的(de)響應(ying)均不相同, 其中, Ruffini小(xiao)(xiao)(xiao)體(ti)(ti)感(gan)(gan)知彈性,Meissner小(xiao)(xiao)(xiao)體(ti)(ti)感(gan)(gan)知凸起邊緣, 物體(ti)(ti)外(wai)形(xing)、紋理造成的(de)壓力及(ji)低頻的(de)振(zhen)動(dong)刺激(ji)一般由(you)(you)位于(yu)皮膚(fu)上皮層和(he)真皮層之(zhi)間的(de)Merkel小(xiao)(xiao)(xiao)體(ti)(ti)感(gan)(gan)知, 而高頻振(zhen)動(dong)刺激(ji)則由(you)(you)皮膚(fu)最深處的(de)Pacinian小(xiao)(xiao)(xiao)體(ti)(ti)感(gan)(gan)知。

2.觸覺建模及(ji)渲染

 此部分(fen)實際(ji)上是(shi)為了解決這(zhe)兩個(ge)問題(ti)：1，如(ru)(ru)何(he)獲(huo)得數據？2，如(ru)(ru)何(he)對真(zhen)實表面的感覺進行描述和數學(xue)建模？

針對問題(ti)1，這(zhe)里主要(yao)涉及兩個方面：數(shu)據(ju)采(cai)(cai)(cai)集(ji)和(he)數(shu)據(ju)壓縮。數(shu)據(ju)采(cai)(cai)(cai)集(ji)：數(shu)據(ju)采(cai)(cai)(cai)集(ji)主要(yao)是通過(guo)(guo)各種信(xin)號采(cai)(cai)(cai)集(ji)設備實(shi)現，物(wu)體的(de)結構可以(yi)通過(guo)(guo)傳(chuan)統的(de)三維掃描識別和(he)軟件來(lai)實(shi)現，但(dan)單純的(de)幾(ji)何建模(mo)無(wu)法獲(huo)取像觸(chu)(chu)感等(deng)其他物(wu)理交互屬性。如清(qing)華大學(xue)孫富(fu)春(chun)教授(shou)團隊研(yan)制的(de)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)手(shou)(shou)套，可以(yi)采(cai)(cai)(cai)集(ji)人(ren)手(shou)(shou)的(de)指尖與手(shou)(shou)掌操(cao)作過(guo)(guo)程的(de)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)信(xin)息(xi)[2]。同(tong)時觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)信(xin)號的(de)采(cai)(cai)(cai)集(ji)往(wang)往(wang)包含位置、角度(du)、速度(du)、力等(deng)多(duo)維信(xin)息(xi),因此(ci), 在進行(xing)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)再現的(de)信(xin)號建模(mo)等(deng)處理之前, 需要(yao)對采(cai)(cai)(cai)集(ji)的(de)原始觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)數(shu)據(ju)進行(xing)壓縮或(huo)降維。

針對(dui)問題(ti)2，目前(qian)建模(mo)渲染(ran)主要有兩種(zhong)方式：基(ji)(ji)于(yu)(yu)(yu)觸覺(jue)(jue)(jue)數據和(he)(he)基(ji)(ji)于(yu)(yu)(yu)視(shi)覺(jue)(jue)(jue)數據。基(ji)(ji)于(yu)(yu)(yu)觸覺(jue)(jue)(jue)數據：物體(ti)材(cai)質(zhi)(zhi)的(de)(de)觸覺(jue)(jue)(jue)信息(xi)(xi)包括材(cai)質(zhi)(zhi)的(de)(de)紋(wen)理(li)(li)輪廓、摩(mo)擦力、振動(dong)信號等, 觸覺(jue)(jue)(jue)再(zai)現(xian)即是模(mo)擬、重建材(cai)質(zhi)(zhi)表面(mian)(mian)觸覺(jue)(jue)(jue)信息(xi)(xi)的(de)(de)過程。基(ji)(ji)于(yu)(yu)(yu)真實(shi)的(de)(de)觸覺(jue)(jue)(jue)交互數據可以構(gou)建物體(ti)表面(mian)(mian)的(de)(de)紋(wen)理(li)(li)或幾何輪廓模(mo)型, 或通過參數化(hua)建模(mo)等方式計算(suan)材(cai)質(zhi)(zhi)表面(mian)(mian)的(de)(de)觸覺(jue)(jue)(jue)信號,實(shi)現(xian)虛擬物體(ti)表面(mian)(mian)的(de)(de)觸覺(jue)(jue)(jue)再(zai)現(xian)。基(ji)(ji)于(yu)(yu)(yu)視(shi)覺(jue)(jue)(jue)數據：觸覺(jue)(jue)(jue)數據需(xu)要通過專門的(de)(de)采集(ji)設備進行收集(ji)和(he)(he)處理(li)(li), 數據獲取(qu)(qu)要求高, 目前(qian)得(de)到的(de)(de)觸覺(jue)(jue)(jue)數據規模(mo)小。相(xiang)比觸覺(jue)(jue)(jue)數據集(ji), 自然(ran)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)和(he)(he)紋(wen)理(li)(li)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)有大量的(de)(de)公開(kai)數據集(ji)可以獲取(qu)(qu), 這些圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)中往往包含豐(feng)富(fu)的(de)(de)視(shi)覺(jue)(jue)(jue)和(he)(he)觸覺(jue)(jue)(jue)特征。基(ji)(ji)于(yu)(yu)(yu)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)特征提(ti)取(qu)(qu)的(de)(de)觸覺(jue)(jue)(jue)再(zai)現(xian)從圖(tu)片(pian)的(de)(de)灰(hui)度(du)(du)、深度(du)(du)等信息(xi)(xi)獲取(qu)(qu)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)中紋(wen)理(li)(li)表面(mian)(mian)的(de)(de)輪廓和(he)(he)特征, 將圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)幾何信息(xi)(xi)映射(she)到觸覺(jue)(jue)(jue)信息(xi)(xi)后實(shi)現(xian)觸覺(jue)(jue)(jue)渲染(ran)。 

3.觸覺再現系統

觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)再(zai)現(xian)研究目的(de)(de)(de)(de)(de)(de)在于設計出優(you)異的(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)再(zai)現(xian)系統(tong)以(yi)(yi)提高(gao)(gao)人機(ji)交互(hu)(hu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)效率，優(you)異主要(yao)體(ti)(ti)現(xian)在：真實(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)再(zai)現(xian)、高(gao)(gao)效的(de)(de)(de)(de)(de)(de)人機(ji)交互(hu)(hu)和(he)豐富的(de)(de)(de)(de)(de)(de)感知(zhi)體(ti)(ti)驗(yan)。目前觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)再(zai)現(xian)系統(tong)按交互(hu)(hu)形(xing)式主要(yao)分為觸(chu)(chu)摸屏系統(tong)、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)筆(bi)系統(tong)、可穿(chuan)戴系統(tong)、主動(dong)表面和(he)空氣觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)系統(tong)。如清(qing)華大學(xue)史元春教授(shou)團隊針對(dui)現(xian)有觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)圖形(xing)顯示器(qi)進行交互(hu)(hu)技術(shu)和(he)用戶(hu)體(ti)(ti)驗(yan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研究[3]。其從盲人觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)這一應用領(ling)域入手(shou)，對(dui)比目前主流的(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)摸屏，通過實(shi)驗(yan)分析(xi)了(le)觸(chu)(chu)摸屏工(gong)作方(fang)式和(he)點陣幅面對(dui)盲人交互(hu)(hu)體(ti)(ti)驗(yan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)影響，最終得出了(le)一套觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)顯示器(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)交互(hu)(hu)體(ti)(ti)驗(yan)原則：符(fu)合盲人用戶(hu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自身認知(zhi)、合理使用隱喻、使用場(chang)景(jing)多樣, 以(yi)(yi)及成本(ben)控(kong)制。如在shadow靈巧手(shou)操控(kong)中，數(shu)據手(shou)套指(zhi)尖穿(chuan)戴振(zhen)動(dong)器(qi)，將shadow靈巧手(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)反饋給人手(shou)，以(yi)(yi)此增加遙操作機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)沉(chen)浸感。

4.展望

目前的(de)(de)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)再現(xian)技(ji)術(shu)可實(shi)現(xian)的(de)(de)真實(shi)感(gan)和(he)交互(hu)性有(you)限, 復雜感(gan)知(zhi)機理(li)和(he)高開發(fa)成(cheng)本增加了該領域的(de)(de)研究難度(du)。面對觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)再現(xian)技(ji)術(shu)的(de)(de)發(fa)展現(xian)狀, 結合觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)再現(xian)系統(tong)的(de)(de)應用需求, 未來觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)再現(xian)技(ji)術(shu)的(de)(de)突破(po)發(fa)展有(you)望從(cong)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)感(gan)知(zhi)機理(li)、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)數據建(jian)模、觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)反饋系統(tong)和(he)觸(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)交互(hu)應用幾個(ge)方向共同展開：

(1) 觸(chu)覺感知(zhi)機理的深入思考(kao)

由于(yu)缺乏系統的(de)(de)方法和(he)多(duo)項技術發展(zhan)阻礙, 尚未(wei)有(you)系統且完整的(de)(de)理論表(biao)述(shu)觸覺感(gan)知(zhi)的(de)(de)各項影響因素。人體觸覺感(gan)知(zhi)機(ji)制的(de)(de)研究(jiu)需要(yao)綜(zong)合多(duo)門學(xue)科、從多(duo)個(ge)角度展(zhan)開探索。

(2) 觸(chu)覺(jue)建模算法的不斷探索

 觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)感知會受到神經生理(li)(li)組織、交互方(fang)式等(deng)多(duo)方(fang)面的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)影響, 準(zhun)確(que)提(ti)(ti)取(qu)和(he)(he)記錄觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)交互過程中相關參數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu), 尋找并構(gou)建更(geng)(geng)精確(que)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)計算(suan)模(mo)(mo)(mo)型, 有(you)(you)(you)助于(yu)提(ti)(ti)高觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)再(zai)現信號的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)準(zhun)確(que)性(xing)和(he)(he)真實(shi)度(du)。目前(qian)采(cai)(cai)(cai)集(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)真實(shi)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)量及其可(ke)反映(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物(wu)體觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)屬(shu)性(xing)有(you)(you)(you)限, 而(er)且(qie)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)在(zai)采(cai)(cai)(cai)集(ji)、建模(mo)(mo)(mo)、傳(chuan)(chuan)輸(shu)和(he)(he)再(zai)現過程中均有(you)(you)(you)部(bu)分觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)信息損失。未(wei)來在(zai)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)提(ti)(ti)取(qu)和(he)(he)記錄方(fang)面, 需要設計低(di)本(ben)、多(duo)維(wei)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)采(cai)(cai)(cai)集(ji)系統(tong), 構(gou)建統(tong)一的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)采(cai)(cai)(cai)集(ji)和(he)(he)處理(li)(li)標準(zhun)；在(zai)增(zeng)加(jia)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)采(cai)(cai)(cai)集(ji)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)量和(he)(he)維(wei)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)基礎上, 提(ti)(ti)升觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)信號傳(chuan)(chuan)輸(shu)速率和(he)(he)信息保(bao)真率, 降低(di)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)處理(li)(li)和(he)(he)分析(xi)過程中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)信息損失。在(zai)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)建模(mo)(mo)(mo)方(fang)面, 針(zhen)對簡單(dan)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)學模(mo)(mo)(mo)型無法準(zhun)確(que)建模(mo)(mo)(mo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)信號, 基于(yu)深度(du)學習(xi)技(ji)術練 更(geng)(geng)復雜(za)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)網(wang)絡(luo)模(mo)(mo)(mo)型, 能(neng)夠對觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)進(jin)行更(geng)(geng)精確(que)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)特征(zheng)提(ti)(ti)取(qu)和(he)(he)建模(mo)(mo)(mo)處理(li)(li); 此外(wai), 針(zhen)對觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)技(ji)術研發 成本(ben)高的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)問題, 通過結合大(da)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)技(ji)術建立(li)和(he)(he)發布大(da)規模(mo)(mo)(mo)開放(fang)式觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)集(ji), 能(neng)夠極(ji)大(da)程度(du)地(di)促進(jin)虛擬觸(chu)(chu)(chu)(chu)覺(jue)(jue)(jue)(jue)再(zai)現技(ji)術的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)飛躍。

(3) 觸覺再現系(xi)統的創新設計(ji)

目前, 傳統的(de)觸(chu)覺(jue)再(zai)現(xian)系(xi)(xi)統正(zheng)在向更多交互維度(du)、更大操作空間等趨勢發展(zhan), 然而(er)這些(xie)系(xi)(xi)統依然面臨著(zhu)便攜性差、真實(shi)感弱、觸(chu)覺(jue)反饋強度(du)有限、不同維度(du)性能差異大等問題。開發基(ji)于(yu)移(yi)動終端及可穿戴(dai)式(shi)觸(chu)覺(jue)再(zai)現(xian)系(xi)(xi)統、增加(jia)觸(chu)覺(jue)再(zai)現(xian)系(xi)(xi)統的(de)觸(chu)覺(jue)信(xin)息(xi)將是觸(chu)覺(jue)再(zai)現(xian)技術的(de)重要(yao)發展(zhan)方向之一(yi)。

(4) 觸覺交互(hu)應用的協同發展

由于觸(chu)覺(jue)(jue)反饋方(fang)式和系統的(de)限制, 觸(chu)覺(jue)(jue)交(jiao)互(hu)應(ying)用開發成本高, 而觸(chu)覺(jue)(jue)交(jiao)互(hu)系統的(de)增強效(xiao)果(guo)還停留在(zai)簡單的(de)振(zhen)動碰撞模擬(ni), 觸(chu)覺(jue)(jue)再現技術帶來的(de)交(jiao)互(hu)體驗和效(xiao)率優化(hua)價值(zhi)難以評判。