服務機器人在展館迎賓講解
服務(wu)機器人的核(he)心技術(shu)(shu)模塊包(bao)括環境感知與導航(hang)技術(shu)(shu)、運動(dong)控制
技術(shu)(shu)、人機交互技術(shu)(shu)、操作系統技術(shu)(shu)及芯片技術(shu)(shu)。
1 環境(jing)感(gan)知與導航是指(zhi)機器人通過傳(chuan)感(gan)器獲(huo)取外界環境(jing)及自(zi)身信(xin)息，并在(zai)此基(ji)(ji)礎上構建環境(jing)地圖，確定自(zi)身位置和姿態，從而通過決
策規劃行(xing)動。除(chu)去慣性傳(chuan)感(gan)器，服務(wu)機器人常用的(de)傳(chuan)感(gan)器包括激(ji)光(guang)雷(lei)
達、攝像頭、超聲(sheng)/紅(hong)外測距，有些還配備(bei)觸覺(jue)、聽覺(jue)和嗅覺(jue)等(deng)傳(chuan)感(gan)
器；作為導航的(de)核心，基(ji)(ji)于(yu)激(ji)光(guang)雷(lei)達的(de)同步定位與建圖（simultaneous
localization and mapping, SLAM）技術已(yi)在(zai)不(bu)少實際場(chang)景(jing)得到應用，
而部分基(ji)(ji)于(yu)視覺(jue)的(de) SLAM 算法(fa)也已(yi)在(zai)服務(wu)機器人領(ling)域(yu)得到驗證。近些
年，國內相繼(ji)涌(yong)現了以思嵐科(ke)技、禾賽科(ke)技、鐳(lei)神(shen)智能、速騰(teng)聚創、
北科(ke)天繪、海康威視、北醒光(guang)子等(deng)一批激(ji)光(guang)雷(lei)達傳(chuan)感(gan)器的(de)生產公司。
2 運(yun)動控(kong)制器(qi)(qi)是服務機(ji)(ji)器(qi)(qi)人行動的(de)執行者。硬件方面主要包括電(dian)
機(ji)(ji)、編碼器(qi)(qi)、減速器(qi)(qi)和控(kong)制器(qi)(qi)，其(qi)中(zhong)舵(duo)機(ji)(ji)是步態(tai)服務機(ji)(ji)器(qi)(qi)人運(yun)動控(kong)制
的(de)核心零部件，其(qi)集成了電(dian)機(ji)(ji)、減速器(qi)(qi)、編碼器(qi)(qi)和控(kong)制器(qi)(qi)；運(yun)動控(kong)
制的(de)軟件和算(suan)法主要用于服務機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)位置、速度、加速度和轉矩
等控(kong)制。
3 人(ren)(ren)機(ji)(ji)交互（Human Robot Interaction, HRI）技術是實(shi)現服(fu)務機(ji)(ji)器
人(ren)(ren)與人(ren)(ren)溝通的(de)橋梁。HRI 可借助不(bu)同傳感模態實(shi)現，常(chang)用(yong)的(de)包括(kuo)語(yu)音(yin)、
圖(tu)像(xiang)、文本、觸控等。目前，基于(yu)語(yu)音(yin)的(de) HRI 是最(zui)主要的(de)表現形式，
其中，科(ke)大訊飛在智能語(yu)音(yin)技術領(ling)域處于(yu)領(ling)跑(pao)地位(wei)。
4 操(cao)作系(xi)統(tong)(tong)(tong)是(shi)為服務(wu)機器(qi)(qi)人(ren)標準(zhun)化設計而(er)構造的(de)軟件平(ping)臺(tai)，可提(ti)供
一系(xi)列用(yong)于獲取、建立、編寫和(he)運行多機整合的(de)工具及程序。當前全
球主流機器(qi)(qi)人(ren)操(cao)作系(xi)統(tong)(tong)(tong)為 Android 系(xi)統(tong)(tong)(tong)和(he) ROS（Robot Operating
System）系(xi)統(tong)(tong)(tong)，中(zhong)國自(zi)研的(de)服務(wu)機器(qi)(qi)人(ren)操(cao)作系(xi)統(tong)(tong)(tong)目前還在發展當中(zhong)。
5 芯片(pian)(pian)(pian)是服務機(ji)器(qi)人(ren)硬件系統(tong)的核心。服務機(ji)器(qi)人(ren)的環境感知與導
航、運(yun)動(dong)控制、HRI 及操作系統(tong)等環節(jie)的實(shi)現(xian)均會用(yong)到不(bu)同(tong)類型的芯
片(pian)(pian)(pian)。服務機(ji)器(qi)人(ren)所用(yong)芯片(pian)(pian)(pian)可大(da)(da)致分為通(tong)用(yong)芯片(pian)(pian)(pian)和專(zhuan)用(yong)芯片(pian)(pian)(pian)兩(liang)類。中國(guo)
在(zai)通(tong)用(yong)芯片(pian)(pian)(pian)領域與美國(guo)等發(fa)達國(guo)家相比仍(reng)然存在(zai)較大(da)(da)的差距，而在(zai)專(zhuan)
用(yong)芯片(pian)(pian)(pian)領域，尤其是在(zai)人(ren)工智能芯片(pian)(pian)(pian)領域，中國(guo)的發(fa)展勢頭很(hen)好，代
表性的企業包(bao)括(kuo)瑞芯微、炬(ju)芯、珠海(hai)全志、山景等，有望通(tong)過(guo)現(xian)有技
術優勢提升國(guo)際(ji)影響(xiang)力(li)
張家界市智能交互機器人加盟
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