服務機器人在展館迎賓講解
服務機器人(ren)(ren)的核心(xin)技術(shu)模塊(kuai)包(bao)括環境感知(zhi)與導(dao)航技術(shu)、運動控制
技術(shu)、人(ren)(ren)機交互技術(shu)、操作系統(tong)技術(shu)及芯片技術(shu)。
1 環(huan)境(jing)(jing)感(gan)知與導航(hang)是指機器(qi)(qi)人(ren)通過傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)獲取外界環(huan)境(jing)(jing)及自身(shen)(shen)信息，并在此(ci)基礎上構建(jian)環(huan)境(jing)(jing)地(di)圖，確(que)定(ding)自身(shen)(shen)位(wei)置和姿態(tai)，從而通過決
策規劃(hua)行動(dong)。除(chu)去(qu)慣性傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)，服(fu)務(wu)機器(qi)(qi)人(ren)常用的傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)包括激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)
達、攝像(xiang)頭(tou)、超聲/紅(hong)外測距(ju)，有些(xie)還(huan)配備觸覺(jue)(jue)(jue)、聽覺(jue)(jue)(jue)和嗅覺(jue)(jue)(jue)等傳(chuan)(chuan)感(gan)
器(qi)(qi)；作為導航(hang)的核心，基于激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)達的同步(bu)定(ding)位(wei)與建(jian)圖（simultaneous
localization and mapping, SLAM）技(ji)術已(yi)在不少實際(ji)場景得到應用，
而部(bu)分(fen)基于視覺(jue)(jue)(jue)的 SLAM 算法也(ye)已(yi)在服(fu)務(wu)機器(qi)(qi)人(ren)領域得到驗(yan)證。近些(xie)
年，國內(nei)相繼涌(yong)現了(le)以思嵐科技(ji)、禾賽(sai)科技(ji)、鐳(lei)神智能、速(su)騰聚(ju)創、
北科天繪、海康威視、北醒光(guang)(guang)子等一(yi)批(pi)激(ji)光(guang)(guang)雷(lei)(lei)達傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)的生產公司。
2 運動控制(zhi)器(qi)(qi)是服務機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人行(xing)動的執行(xing)者。硬件方面主(zhu)要(yao)包括電
機(ji)(ji)(ji)、編碼器(qi)(qi)、減速器(qi)(qi)和控制(zhi)器(qi)(qi)，其(qi)中舵(duo)機(ji)(ji)(ji)是步態服務機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人運動控制(zhi)
的核心零部件，其(qi)集成了電機(ji)(ji)(ji)、減速器(qi)(qi)、編碼器(qi)(qi)和控制(zhi)器(qi)(qi)；運動控
制(zhi)的軟件和算法主(zhu)要(yao)用于(yu)服務機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的位置、速度、加速度和轉矩
等控制(zhi)。
3 人機交互（Human Robot Interaction, HRI）技(ji)術(shu)是實現(xian)服務機器
人與人溝通(tong)的橋(qiao)梁(liang)。HRI 可(ke)借助不同傳感模態(tai)實現(xian)，常用的包(bao)括語(yu)音、
圖像、文(wen)本、觸(chu)控等。目前，基于語(yu)音的 HRI 是最主(zhu)要的表現(xian)形(xing)式，
其中，科大訊飛在智能(neng)語(yu)音技(ji)術(shu)領域處于領跑地位。
4 操(cao)作(zuo)系統是為服務機(ji)器(qi)人標(biao)準化設計而構造的(de)軟件平臺，可提供(gong)
一系列用于獲(huo)取(qu)、建立、編寫和運行多機(ji)整合的(de)工具及程序(xu)。當前(qian)全
球主流機(ji)器(qi)人操(cao)作(zuo)系統為 Android 系統和 ROS（Robot Operating
System）系統，中(zhong)國(guo)自(zi)研的(de)服務機(ji)器(qi)人操(cao)作(zuo)系統目前(qian)還(huan)在發(fa)展當中(zhong)。
5 芯(xin)片(pian)(pian)(pian)是服務(wu)(wu)(wu)機(ji)器人(ren)(ren)硬(ying)件系統(tong)的核心。服務(wu)(wu)(wu)機(ji)器人(ren)(ren)的環境感(gan)知(zhi)與導
航(hang)、運動控制、HRI 及操作(zuo)系統(tong)等環節的實現均會用(yong)到不(bu)同類(lei)型的芯(xin)
片(pian)(pian)(pian)。服務(wu)(wu)(wu)機(ji)器人(ren)(ren)所用(yong)芯(xin)片(pian)(pian)(pian)可(ke)大(da)致分(fen)為通(tong)用(yong)芯(xin)片(pian)(pian)(pian)和(he)專(zhuan)用(yong)芯(xin)片(pian)(pian)(pian)兩類(lei)。中(zhong)國
在(zai)(zai)通(tong)用(yong)芯(xin)片(pian)(pian)(pian)領域(yu)與美國等發(fa)(fa)達國家相比仍然存在(zai)(zai)較大(da)的差距，而在(zai)(zai)專(zhuan)
用(yong)芯(xin)片(pian)(pian)(pian)領域(yu)，尤其(qi)是在(zai)(zai)人(ren)(ren)工智能芯(xin)片(pian)(pian)(pian)領域(yu)，中(zhong)國的發(fa)(fa)展勢頭很好，代
表(biao)性(xing)的企(qi)業包括瑞芯(xin)微、炬(ju)芯(xin)、珠海全志、山景(jing)等，有(you)望通(tong)過現有(you)技
術優勢提(ti)升(sheng)國際影響力
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