服務機器人在展館迎賓講解
服務機(ji)器人(ren)的核心技(ji)術(shu)模塊包括環境(jing)感知與導航技(ji)術(shu)、運動(dong)控制
技(ji)術(shu)、人(ren)機(ji)交互技(ji)術(shu)、操作系統技(ji)術(shu)及芯片技(ji)術(shu)。
1 環(huan)境感知與(yu)(yu)導航(hang)是指(zhi)機(ji)器人通過傳(chuan)感器獲取外界(jie)環(huan)境及自(zi)身信息，并在此(ci)基礎上構(gou)建(jian)環(huan)境地圖(tu)，確定(ding)自(zi)身位置和姿態，從而(er)通過決
策規劃行(xing)動。除去慣性傳(chuan)感器，服務(wu)機(ji)器人常(chang)用的(de)傳(chuan)感器包括(kuo)激(ji)(ji)光雷
達、攝像頭、超聲/紅外測(ce)距(ju)，有些(xie)(xie)還配備觸覺、聽覺和嗅覺等傳(chuan)感
器；作為導航(hang)的(de)核心，基于激(ji)(ji)光雷達的(de)同(tong)步(bu)定(ding)位與(yu)(yu)建(jian)圖(tu)（simultaneous
localization and mapping, SLAM）技(ji)術已在不少實際場景得(de)到應(ying)用，
而(er)部分基于視(shi)覺的(de) SLAM 算法也已在服務(wu)機(ji)器人領(ling)域得(de)到驗證。近(jin)些(xie)(xie)
年，國內相繼涌現了(le)以思嵐(lan)科技(ji)、禾賽(sai)科技(ji)、鐳(lei)神智能、速騰(teng)聚創、
北科天繪、海(hai)康威視(shi)、北醒光子等一批(pi)激(ji)(ji)光雷達傳(chuan)感器的(de)生產公司。
2 運動控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)是服務機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人行動的執(zhi)行者。硬件方面主(zhu)要包括電
機(ji)(ji)(ji)、編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)(qi)(qi)、減速器(qi)(qi)(qi)(qi)和控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)，其中舵機(ji)(ji)(ji)是步態服務機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人運動控制(zhi)(zhi)
的核心零部件，其集(ji)成了電機(ji)(ji)(ji)、減速器(qi)(qi)(qi)(qi)、編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)(qi)(qi)和控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)；運動控
制(zhi)(zhi)的軟件和算法主(zhu)要用于服務機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人的位置、速度、加速度和轉矩
等控制(zhi)(zhi)。
3 人機交(jiao)互（Human Robot Interaction, HRI）技術是實現服(fu)務機器
人與人溝(gou)通的(de)橋梁。HRI 可(ke)借助不同傳感(gan)模態實現，常用(yong)的(de)包括語音(yin)(yin)、
圖(tu)像(xiang)、文本、觸控等(deng)。目(mu)前(qian)，基于語音(yin)(yin)的(de) HRI 是最主(zhu)要的(de)表現形式，
其(qi)中(zhong)，科大訊飛在智能語音(yin)(yin)技術領域處(chu)于領跑地位。
4 操作(zuo)系(xi)統是為服務機(ji)(ji)器(qi)(qi)人標(biao)準(zhun)化設計而構造的軟件平臺，可提供
一系(xi)列(lie)用于(yu)獲取、建立、編寫和運行多機(ji)(ji)整(zheng)合的工具(ju)及程序。當前全
球主(zhu)流機(ji)(ji)器(qi)(qi)人操作(zuo)系(xi)統為 Android 系(xi)統和 ROS（Robot Operating
System）系(xi)統，中(zhong)國自研(yan)的服務機(ji)(ji)器(qi)(qi)人操作(zuo)系(xi)統目前還在(zai)發展當中(zhong)。
5 芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)是(shi)服務機器(qi)人(ren)(ren)硬件系(xi)統的核心。服務機器(qi)人(ren)(ren)的環境感知與導
航、運動(dong)控制、HRI 及操(cao)作系(xi)統等環節的實現(xian)均會用(yong)(yong)到不同(tong)類型(xing)的芯(xin)(xin)
片(pian)(pian)(pian)。服務機器(qi)人(ren)(ren)所用(yong)(yong)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)可大致分(fen)為通用(yong)(yong)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)和專用(yong)(yong)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)兩類。中國(guo)(guo)
在(zai)通用(yong)(yong)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)領域(yu)與美國(guo)(guo)等發達(da)國(guo)(guo)家相比仍(reng)然存在(zai)較大的差距(ju)，而在(zai)專
用(yong)(yong)芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)領域(yu)，尤(you)其是(shi)在(zai)人(ren)(ren)工智能芯(xin)(xin)片(pian)(pian)(pian)領域(yu)，中國(guo)(guo)的發展(zhan)勢頭很好，代
表(biao)性的企業包括瑞芯(xin)(xin)微、炬芯(xin)(xin)、珠海(hai)全志、山景等，有望通過(guo)現(xian)有技
術優勢提升國(guo)(guo)際(ji)影響力
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