服務機器人在展館迎賓講解
服務機(ji)器(qi)人的(de)核心技(ji)(ji)術(shu)模塊包(bao)括環境感知與(yu)導(dao)航技(ji)(ji)術(shu)、運(yun)動控制
技(ji)(ji)術(shu)、人機(ji)交互技(ji)(ji)術(shu)、操(cao)作系統技(ji)(ji)術(shu)及芯(xin)片(pian)技(ji)(ji)術(shu)。
1 環境感知與導航是指機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)通(tong)過傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)獲取外界環境及(ji)自身信(xin)息，并在此基(ji)礎上構建環境地圖(tu)，確定自身位置和(he)姿態，從而(er)通(tong)過決
策規劃行動。除去慣(guan)性(xing)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)，服務機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)常用的傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)包括激光雷(lei)
達(da)、攝像頭、超(chao)聲/紅外測距(ju)，有些還配備觸覺(jue)、聽覺(jue)和(he)嗅覺(jue)等傳(chuan)(chuan)感
器(qi)(qi)(qi)(qi)；作為導航的核心(xin)，基(ji)于激光雷(lei)達(da)的同(tong)步定位與建圖(tu)（simultaneous
localization and mapping, SLAM）技術已在不少(shao)實際場景得(de)到(dao)應(ying)用，
而(er)部分基(ji)于視(shi)覺(jue)的 SLAM 算法也已在服務機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)領域得(de)到(dao)驗證。近些
年，國(guo)內(nei)相繼涌現了以(yi)思嵐科(ke)技、禾賽科(ke)技、鐳神智能、速騰聚創(chuang)、
北科(ke)天繪、海康威視(shi)、北醒光子等一批(pi)激光雷(lei)達(da)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)的生產公司。
2 運動(dong)控制器(qi)(qi)是服務機(ji)器(qi)(qi)人(ren)行動(dong)的(de)執(zhi)行者。硬件(jian)方面主要包括(kuo)電(dian)
機(ji)、編碼器(qi)(qi)、減(jian)速(su)器(qi)(qi)和(he)(he)控制器(qi)(qi)，其中舵機(ji)是步態服務機(ji)器(qi)(qi)人(ren)運動(dong)控制
的(de)核心零部件(jian)，其集(ji)成了電(dian)機(ji)、減(jian)速(su)器(qi)(qi)、編碼器(qi)(qi)和(he)(he)控制器(qi)(qi)；運動(dong)控
制的(de)軟件(jian)和(he)(he)算法主要用(yong)于(yu)服務機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)位置、速(su)度、加速(su)度和(he)(he)轉矩(ju)
等控制。
3 人(ren)機(ji)交互（Human Robot Interaction, HRI）技(ji)術是(shi)實現服務機(ji)器
人(ren)與人(ren)溝通(tong)的(de)橋梁。HRI 可借助不同傳感模態實現，常用(yong)的(de)包括(kuo)語音(yin)(yin)、
圖像、文(wen)本、觸控等。目前，基(ji)于(yu)語音(yin)(yin)的(de) HRI 是(shi)最(zui)主要的(de)表現形式，
其(qi)中，科大訊(xun)飛在智能(neng)語音(yin)(yin)技(ji)術領(ling)域處于(yu)領(ling)跑(pao)地位。
4 操作系統(tong)(tong)(tong)是為(wei)服務(wu)機器人(ren)標(biao)準化設(she)計而構(gou)造的(de)軟件平臺，可提供
一系列用于獲取、建立、編寫和運行多機整合的(de)工具(ju)及程序(xu)。當前全(quan)
球主流機器人(ren)操作系統(tong)(tong)(tong)為(wei) Android 系統(tong)(tong)(tong)和 ROS（Robot Operating
System）系統(tong)(tong)(tong)，中國自(zi)研的(de)服務(wu)機器人(ren)操作系統(tong)(tong)(tong)目前還在發展當中。
5 芯(xin)(xin)片(pian)是(shi)服(fu)(fu)務(wu)(wu)機(ji)(ji)器人(ren)硬件系統(tong)的核心(xin)。服(fu)(fu)務(wu)(wu)機(ji)(ji)器人(ren)的環境感知(zhi)與導
航、運動控(kong)制、HRI 及操作系統(tong)等(deng)環節(jie)的實現均(jun)會用到(dao)不同(tong)類(lei)型的芯(xin)(xin)
片(pian)。服(fu)(fu)務(wu)(wu)機(ji)(ji)器人(ren)所用芯(xin)(xin)片(pian)可大致分為(wei)通用芯(xin)(xin)片(pian)和專用芯(xin)(xin)片(pian)兩類(lei)。中國
在(zai)通用芯(xin)(xin)片(pian)領域(yu)與美國等(deng)發達(da)國家相比仍然(ran)存在(zai)較大的差(cha)距，而在(zai)專
用芯(xin)(xin)片(pian)領域(yu)，尤其(qi)是(shi)在(zai)人(ren)工智能芯(xin)(xin)片(pian)領域(yu)，中國的發展勢(shi)頭很好，代
表(biao)性的企業包括瑞芯(xin)(xin)微、炬(ju)芯(xin)(xin)、珠海全(quan)志(zhi)、山景等(deng)，有望通過(guo)現有技
術優勢(shi)提升國際影響力
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