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送(song)餐(can)機器人是指能(neng)夠代替餐(can)廳服務員(yuan)從(cong)事送(song)餐(can)、回盤及接待(dai)等工作的智能(neng)商用服務機器人。自2020年(nian)疫(yi)情以來，人們對(dui)于送(song)餐(can)機器人的需(xu)求正在不(bu)斷(duan)增加，市場認可(ke)度也(ye)在不(bu)斷(duan)上(shang)升，我國送(song)餐(can)機器人行業或(huo)將進(jin)入高速爆發增長期。
送餐(can)機器(qi)人(ren)能夠代(dai)替或部分代(dai)替餐(can)廳(ting)服務員(yuan)服務顧客，不(bu)僅能提升配餐(can)效率(lv)，還能減少(shao)人(ren)力成本，在(zai)(zai)后疫情時代(dai)具備巨大的(de)發展(zhan)潛(qian)力，對提升品牌(pai)形象有著積(ji)極的(de)影響。但在(zai)(zai)送餐(can)機器(qi)人(ren)推廣過程(cheng)中也出現(xian)了一些技術(shu)瓶(ping)頸(jing)，一定程(cheng)度上阻礙了其應用場景(jing)的(de)拓展(zhan)，包括在(zai)(zai)送餐(can)過程(cheng)中循跡路徑(jing)偏差、人(ren)機交互功(gong)能不(bu)夠智能化等問題，其中有以下兩個較為普遍的(de)問題：
1 循跡過程中路徑穩定性
送(song)(song)餐機器(qi)(qi)人(ren)(ren)行進(jin)過(guo)程(cheng)是依賴循(xun)(xun)跡系統進(jin)行導航的(de)，通過(guo)循(xun)(xun)跡系統送(song)(song)餐機器(qi)(qi)人(ren)(ren)可實(shi)現(xian)自主向目標位(wei)(wei)置行走(zou)，在眾多的(de)循(xun)(xun)跡技(ji)術中，通常選用磁導航技(ji)術，由于磁檢測傳(chuan)感器(qi)(qi)受硬(ying)件性(xing)能(neng)、循(xun)(xun)跡模塊(kuai)算法、驅動系統反應(ying)速度等制(zhi)約，導致送(song)(song)餐機器(qi)(qi)人(ren)(ren)延地(di)詞條循(xun)(xun)跡的(de)過(guo)程(cheng)通常會出現(xian)偏差(cha)，修正位(wei)(wei)置偏差(cha)的(de)時間決定(ding)了送(song)(song)餐機器(qi)(qi)人(ren)(ren)行走(zou)的(de)平穩(wen)性(xing)，如果時間過(guo)長會導致行進(jin)過(guo)程(cheng)左右晃動，當機器(qi)(qi)人(ren)(ren)以較高的(de)速度行進(jin)時，也可能(neng)出現(xian)不必要的(de)減速，使得(de)行進(jin)實(shi)際路線與預定(ding)軌跡有(you)較大偏差(cha)。
2 障礙物識別可靠性
由于送(song)餐(can)(can)機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)行進(jin)路線(xian)一般為(wei)(wei)(wei)預(yu)設路線(xian)，在(zai)(zai)預(yu)先設定(ding)中(zhong)已經規避(bi)了餐(can)(can)廳(ting)中(zhong)的(de)(de)桌椅和(he)(he)(he)墻壁等固定(ding)障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)，送(song)餐(can)(can)機(ji)器人(ren)(ren)主要(yao)(yao)(yao)需要(yao)(yao)(yao)識(shi)別的(de)(de)障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)為(wei)(wei)(wei)用餐(can)(can)的(de)(de)顧客、行李等可(ke)移(yi)動障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)，這些障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)具有位置(zhi)不固定(ding)、形狀各異(yi)、材質種類繁(fan)多等特點，因為(wei)(wei)(wei)涉及顧客人(ren)(ren)身安(an)全等問題(ti)，所以(yi)能準確(que)識(shi)別這些障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)尤為(wei)(wei)(wei)重要(yao)(yao)(yao)。通常障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)的(de)(de)識(shi)別技(ji)術(shu)包(bao)括紅外(wai)線(xian)傳(chuan)感技(ji)術(shu)和(he)(he)(he)超聲波(bo)傳(chuan)感技(ji)術(shu)，前者無法識(shi)別半透(tou)明(ming)物(wu)(wu)體，對顏色接(jie)近黑色的(de)(de)物(wu)(wu)體檢測效果不佳；后者不受物(wu)(wu)體顏色限制，但存在(zai)(zai)響應(ying)速度慢等缺(que)點。為(wei)(wei)(wei)了確(que)保障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)檢測高效、可(ke)靠，可(ke)采(cai)取紅外(wai)傳(chuan)感器和(he)(he)(he)超聲波(bo)傳(chuan)感器結合(he)的(de)(de)融合(he)避(bi)障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)技(ji)術(shu)，使送(song)餐(can)(can)機(ji)器人(ren)(ren)能夠對突發情況快速做出反應(ying)，及時發送(song)信(xin)號(hao)到主控制模塊(kuai)，由主控制模塊(kuai)采(cai)取減速或停止等措(cuo)施。
疫(yi)情重塑了(le)人(ren)(ren)們的消費習慣，從點(dian)餐(can)(can)(can)結(jie)算(suan)環節使用(yong)手機線上點(dian)餐(can)(can)(can)、團餐(can)(can)(can)收銀機、無人(ren)(ren)自助點(dian)餐(can)(can)(can)機，到(dao)(dao)外賣配(pei)(pei)送環節的無接觸送餐(can)(can)(can)和智能餐(can)(can)(can)飲配(pei)(pei)送機器人(ren)(ren)，到(dao)(dao)處可(ke)以看到(dao)(dao)餐(can)(can)(can)飲智能硬(ying)件的身影，隨著科技(ji)的不(bu)斷進步，送餐(can)(can)(can)機器人(ren)(ren)的運用(yong)將逐漸迎來高潮，相信未來送餐(can)(can)(can)機器人(ren)(ren)的發展前景也一定會更加光明(ming)。
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