服務機器人在展館迎賓講解
服務機(ji)器人的(de)核心技(ji)(ji)術模(mo)塊包括(kuo)環境感(gan)知與導航(hang)技(ji)(ji)術、運動控制
技(ji)(ji)術、人機(ji)交互技(ji)(ji)術、操作系(xi)統技(ji)(ji)術及(ji)芯片技(ji)(ji)術。
1 環境感(gan)知與導(dao)航是指機器(qi)人(ren)通(tong)過(guo)傳(chuan)感(gan)器(qi)獲(huo)取外(wai)界環境及自(zi)身信息，并(bing)在此基礎上構建(jian)環境地圖(tu)，確定自(zi)身位(wei)置和姿(zi)態，從而通(tong)過(guo)決
策規劃行動。除(chu)去(qu)慣性傳(chuan)感(gan)器(qi)，服務機器(qi)人(ren)常(chang)用的(de)(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)包括激光(guang)雷
達(da)、攝像頭、超聲/紅外(wai)測距，有些還配備觸覺(jue)(jue)、聽覺(jue)(jue)和嗅覺(jue)(jue)等傳(chuan)感(gan)
器(qi)；作為導(dao)航的(de)(de)核(he)心，基于激光(guang)雷達(da)的(de)(de)同步定位(wei)與建(jian)圖(tu)（simultaneous
localization and mapping, SLAM）技(ji)術已在不少實際場景得(de)到(dao)應用，
而部分(fen)基于視覺(jue)(jue)的(de)(de) SLAM 算法(fa)也已在服務機器(qi)人(ren)領域得(de)到(dao)驗(yan)證。近(jin)些
年，國內相繼涌現了以思嵐科技(ji)、禾賽科技(ji)、鐳神智能(neng)、速騰聚創(chuang)、
北(bei)科天繪(hui)、海康威視、北(bei)醒光(guang)子等一批激光(guang)雷達(da)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)(de)生產公司。
2 運(yun)動(dong)控制器(qi)(qi)(qi)是(shi)(shi)服務機器(qi)(qi)(qi)人(ren)行動(dong)的執(zhi)行者。硬件(jian)方面主要包括(kuo)電
機、編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)(qi)、減(jian)速器(qi)(qi)(qi)和(he)控制器(qi)(qi)(qi)，其中舵(duo)機是(shi)(shi)步態服務機器(qi)(qi)(qi)人(ren)運(yun)動(dong)控制
的核心零部件(jian)，其集成(cheng)了電機、減(jian)速器(qi)(qi)(qi)、編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)(qi)和(he)控制器(qi)(qi)(qi)；運(yun)動(dong)控
制的軟件(jian)和(he)算(suan)法主要用于服務機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的位置、速度(du)、加速度(du)和(he)轉矩
等控制。
3 人機(ji)交互（Human Robot Interaction, HRI）技術是(shi)實(shi)現(xian)服(fu)務機(ji)器
人與人溝通的(de)橋梁。HRI 可借助(zhu)不同(tong)傳(chuan)感模態實(shi)現(xian)，常(chang)用(yong)的(de)包括語(yu)音(yin)(yin)、
圖像、文本、觸控等。目(mu)前，基于語(yu)音(yin)(yin)的(de) HRI 是(shi)最主(zhu)要的(de)表現(xian)形式，
其(qi)中，科大訊(xun)飛在智能語(yu)音(yin)(yin)技術領(ling)域處于領(ling)跑地(di)位。
4 操作(zuo)系(xi)(xi)統(tong)是為(wei)服務(wu)機(ji)器人(ren)標準化設計而構造的軟件(jian)平臺，可(ke)提(ti)供
一系(xi)(xi)列用于獲取、建(jian)立、編(bian)寫和運行多機(ji)整(zheng)合的工具(ju)及程序。當(dang)(dang)前全
球主流機(ji)器人(ren)操作(zuo)系(xi)(xi)統(tong)為(wei) Android 系(xi)(xi)統(tong)和 ROS（Robot Operating
System）系(xi)(xi)統(tong)，中國自研的服務(wu)機(ji)器人(ren)操作(zuo)系(xi)(xi)統(tong)目前還在發展當(dang)(dang)中。
5 芯(xin)(xin)片(pian)是服(fu)(fu)務機器人(ren)(ren)硬件(jian)系統(tong)的(de)(de)(de)核心。服(fu)(fu)務機器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)環境感知與導
航、運(yun)動(dong)控(kong)制、HRI 及操作系統(tong)等環節的(de)(de)(de)實現(xian)均會用(yong)到不同(tong)類型的(de)(de)(de)芯(xin)(xin)
片(pian)。服(fu)(fu)務機器人(ren)(ren)所用(yong)芯(xin)(xin)片(pian)可大(da)致分為通用(yong)芯(xin)(xin)片(pian)和專用(yong)芯(xin)(xin)片(pian)兩(liang)類。中國
在(zai)通用(yong)芯(xin)(xin)片(pian)領域與美國等發達國家相比仍然存在(zai)較(jiao)大(da)的(de)(de)(de)差距，而在(zai)專
用(yong)芯(xin)(xin)片(pian)領域，尤其(qi)是在(zai)人(ren)(ren)工(gong)智能芯(xin)(xin)片(pian)領域，中國的(de)(de)(de)發展勢(shi)頭很好，代
表性的(de)(de)(de)企業(ye)包括(kuo)瑞(rui)芯(xin)(xin)微、炬芯(xin)(xin)、珠(zhu)海全志、山景等，有望通過現(xian)有技
術(shu)優勢(shi)提升國際影響力
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